라즈파이에서 Servo Driver HAT를 사용해보십시오.

Raspberry Pi 4와 우분투, ROS2의 조합으로 플레이하려고 Amazon에서 PWM Servo Motor Driver을 구입했습니다.

공식 페이지

사용자 매뉴얼

Servo Driver HAT 사양

사양

전원
6V~12V(VIN 단자)

서보 전압
5V

로직 전압
3.3V

운전자
PCA9685

제어 I/F
I2C

치수
65.0mmx36.0mm

장착 구멍 크기
3.0mm

PIN 사양

흰색 프레임으로 둘러싸인 곳



PIN 색상



블랙
GND (서보 모터의 갈색과 연결)

레드
5V VCC

노랑
PWM 신호선

모터

갈색 선을 GND에 연결


이곳은 갈색이 없어 블랙을 GND에 연결

I2C 활성화

ubuntu이므로 raspi-config를 사용할 수 없으므로/boot/firmware/config.txt를 직접 다시 씁니다.

/dev/firmware/config.txt의 끝에 다음을 추가합니다.

/boot/firmware/config.txt

dtparam=i2c_arm=on

/etc/modules의 끝에 다음을 추가한다.

i2c-dev
i2c-bcm2708

재부팅

$ sudo reboot

재부팅 후 i2c가 활성화되어 있는지 확인

$ dmesg | grep i2c
[    2.824095] i2c /dev entries driver
$ lsmod | grep i2c
i2c_bcm2708            20480  0

도구 설치

$ sudo apt install i2c-tools
$ sudo apt install python3-smbus

i2c가 유효한지 확인

$ sudo i2cdetect -y 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: 70 -- -- -- -- -- -- --

Python에서 PCA9685를 사용할 수 있습니다.

Adafruit Python PCA9685 에서 라이브러리와 샘플 가져오기

pip가 설치되지 않았기 때문에 먼저 pip 설치

$ sudo apt install python-pip python3-pip

그런 다음 PCA9685용 라이브러리 설치

$ sudo pip install adafruit-pca9685

Adafruit Library Reference

FS90R을 사용한 경우

이번에는 FS90R을 0번으로 연결하여 아래와 같은 샘플을 동작시켜 보았더니 모터가 on→off했다.

sample.py

#!/usr/bin/python

import Adafruit_PCA9685
import time

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()

pwm.set_pwm_freq(60)

pwm.set_pwm(0, 0, 1)

time.sleep(1)

pwm.set_pwm(0, 0, 0)

set_pwm의 최초로 인수는 몇번에 접속하고 있는지, 2,3번째는 좀 더 공부하지 않으면….

SG92R을 사용하는 경우

PCA9685는 펄스 150 ~ 650이 각도 0 ~ 180에 해당하므로 다음 방정식을 사용하여 펄스를 생성합니다.

pulse = ( 650 - 150 ) / 180 * 角度 + 150

sample.py

#!/usr/bin/python

import Adafruit_PCA9685
import time

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
pwm.set_pwm_freq(60)
# 180度
pwm.set_pwm(0, 0, 650)
time.sleep(1)
# 90度
pwm.set_pwm(0, 0, 400)
time.sleep(1)
# 0度
pwm.set_pwm(0, 0, 150)

FS90R(추기)

360도 서보 모터는 각도를 90을 기준으로 0~180 사이에서 변화시킴으로써 회전 방향과 속도를 제어하는 ​​것 같기 때문에 다음과 같은 샘플을 만들어 보았습니다.

sample.py

#!/usr/bin/python

import Adafruit_PCA9685
import time

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
pwm.set_pwm_freq(60)
# 180度
pwm.set_pwm(0, 0, 650)
time.sleep(1)
# 0度
pwm.set_pwm(0, 0, 150)
time.sleep(1)
# 90度
pwm.set_pwm(0, 0, 400)

를 실행해 보면, 0도와 180도에서는, 같은 속도로 역회전이 되었습니다.
하지만 90도라고 생각했던 400에서는 멈추지 않았다.
그렇지만 372~382정도라면 멈추는구나-.

벌써 사서 와서 시험했더니 375에서는 멈추지 않고 380으로 멈췄다.
개체 차이?
펄스는 130~630 사이에서 380 정도로 정지가 좋은 느낌일까.

아키즈키의 PCA9685의 기판의 취설에는 펄스 150~600이 되어 있었다. 이것이라면 375는 그냥 가운데 값이야-.
htp // 아키즈키덴시. 이 m/두w응아 d/ds/아키즈키/아에-P인가 9685. pdf

FS90R 및 micro:bit

micro : bit의 서보 드라이버를 사용하여 다음과 같은 샘플을 동작시킨 곳 90도에서 멈추지 않았기 때문에, 역시 어긋나 있을 것 같다.

sample.js

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    kitronik_i2c_16_servo.servoWrite(kitronik_i2c_16_servo.Servos.Servo1, 0)
})
input.onButtonPressed(Button.AB, function () {
    kitronik_i2c_16_servo.servoWrite(kitronik_i2c_16_servo.Servos.Servo1, 90)
})
input.onButtonPressed(Button.B, function () {
    kitronik_i2c_16_servo.servoWrite(kitronik_i2c_16_servo.Servos.Servo1, 180)
})