많은 rviz를 시작해 보십시오

확인

ROS의 내부 프로그램과 CPU의 내부 정보를 자세히 알고 싶어서 조사가 있는 것 같은rviz 여러 개를 가동해 부하 실험을 진행했다.
다음은 시작 스크립트에서 변경num, 시작rviz의 개수top를 변경하여 명령의 모양과 창의 무게 등을 살펴본다.
rviz_multi.sh

roscore &

sleep 5

num=10
for ((i=0;i<$num;i++)); do
  rviz &
done

10개의 rviz를 시작할 때top 명령의 변화는 다음과 같고, 시작할 때rviz와 gnome-shell CPU 사용률은 상승한다.
시작 전

부팅 후

이 두 소프트웨어가 누구인지 말하자면, 아래와 같다.

Xorg: 그놈 데스크톱의 사용자 인터페이스(참조: Red Hat Customer Portal 1.2.그놈셀→Ubuntu의 디스플레이 화면은 모두 gnome-shell의 프로그램으로 제작되었습니까?

gnome-shell: GUI의 서버 소프트웨어를 만듭니다.그래픽 소프트웨어와 하드웨어 사이의 인터페이스가 이것에 메시지를 보내면 윈도우를 만들 수 있습니까?( Xorg 정보 )

참고로 더 많은 rviz를 시작하면 결과는 다음과 같습니다.

10~50개: rviz화면도 가볍다(CPU%Xorg:50%,gnome-shell:20%)

6070개:rviz화면이 무거워졌어(CPU%Xorg:90%,gnome-shell:20%)

80개: 오류로 인해 부팅에 실패한 rviz

잘못된 내용(내용은 Xorg 서버의 클라이언트 수에 제한이 있는 것 같다)

총결산

rviz는 Xorg의 클라이언트로 대량으로 시작할 때 Xorg가 CPU

를 차지한다

Xorg에 대한 클라이언트 수 제한이 있습니까?

rviz 정보

rviz의 의존성 라이브러리

rviz를 실행할 때 다음과 같은 정보를 출력하는데 주로 Xorg,Qt,OGRE 같은 프로그램 라이브러리를 사용합니다.

$ rviz
[ INFO] [1635897002.581275378]: rviz version 1.14.8
[ INFO] [1635897002.581343740]: compiled against Qt version 5.12.8
[ INFO] [1635897002.581355947]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1635897002.588296630]: Forcing OpenGl version 0.
[ INFO] [1635897002.763708742]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1635897002.763761940]: OpenGL device: Mesa Intel(R) UHD Graphics (CML GT2)
[ INFO] [1635897002.763779402]: OpenGl version: 4.6 (GLSL 4.6) limited to GLSL 1.4 on Mesa system.

컨디션

또 이번에 사용한 환경은 다음과 같다.
https://qiita.com/hoshianaaa/items/632e0eb9ddacb8245e66