ROS Noetic 환경 구축 요약

처음 뵙겠습니다.
Qita 초보자이기 때문에 이번에는 ROS Noetic의 환경 구축을 정리하면서 기사를 쓰는 연습도 겸했다.
ROS가 뭐예요?이렇게 생각하는 사람은 아래의 보도를 참고할 수 있다.
Robot-teck.이른바 jp'ROS'/ROS2는'[1]이다
의 목적
Ubuntu20.04 설치된 환경에 ROS Noetic 설치
개요
기본적으로 아래의 본가 위키의 거리지만, 일부 다른 일도 있다.
Wiki.ros.org[2]
개발 환경

Ubuntu20.04(x64)

사전 준비
OS는 ROS Noetic을 설치하기 위한 사전 요구 사항으로 Ubuntu20입니다.필요
다음 링크에 데스크톱 그림을 설치할 수 있습니다.
본사 사이트[3]
일본어 버전 설치[4]
Ubuntu20.04를 설치하는 방법은 다음과 같습니다.
① BIOS의 부팅 설정으로 설치
② 가상 환경(VirutualBox)에 설치
보충: ①, ②의 절차는 아래 사이트를 참조하였다.매우 통속적이고 알기 쉽게 총결하다.
①->
https://linuxfan.info/ubuntu-20-04-install-guide/amp [6]
②->
https://qiita.com/HirMtsd/items/225c20b77a7cd5194834 [7]
그러나 ①는 하드웨어에 OS를 직접 쓰는 것이기 때문에 프로그램을 잘못하면 기존에 사용했던 OS가 모두 삭제된다.듀얼 부팅에서 OS 2개를 사용하는 것도 가능할 것 같은데 번거로워 보여서 스스로 하지 않았다.
②무거운 처리를 하지 않는 사람에게 추천하지만 기계학습 등 부하 작업을 할 때는 ①가 좋다고 생각한다.
작업 내용
1. ROS Noetic 설치
한 줄 한 줄 입력하고 Enter 키를 누릅니다.그나저나 달러를 입력하지 않으니 주의하세요.

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

마지막 명령을 실행한 후 설치를 시작합니다.
자신의 환경에서 설치는 약 15분 만에 끝났다.
완료되면 다음 명령을 입력하여 환경 설정을 합니다.

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

마지막으로 동작을 확인하기 위해 다음 명령을 실행합니다.

$ roscore

다음 그림과 같이 일단은 OK입니다.(부분 디스플레이는 다를 수 있음)

다음은 ROS에서 Python 프로그램을 시작하는 설정입니다.
2. ROS에서 파이톤을 사용하는 설정
다음 명령을 실행합니다.

$ sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
$ sudo apt install python3-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

주제 밖의 말을 하다.
이전 버전의 ROS Melodic은 Pytht2에 대응했으나 Noetic에서 Pythn3으로 변경되었습니다.
기본적으로 변화가 없지만 멜로디크에서 실행되는 파이썬 스크립트가 Noetic이면 실행할 수 없는 상황이 발생할 수 있음을 주의하세요.
다음 구역 중 마지막.작업공간 작성을 완료합니다.
3. 작업공간 만들기
작업 공간을 구축하는 방법으로catikin build을 사용하여 다음 명령을 실행하십시오.이 명령은 아래 사이트를 참조하였다.
Zenn "ROS Noetic에서 catkin build 사용"[5]

$ sudo apt install python3-osrf-pycommon python3-catkin-tools
$ sudo apt install build-essential

다음 명령을 사용하여 환경을 설정합니다.

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

그리고 구축될 때까지 작업 공간을 만듭니다.

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin init
$ catkin build

이렇게 잘못되지 않으면 괜찮다.
다음 명령을 사용하여 환경을 설정합니다.

$ source devel/setup.bash

마지막으로 다음 명령이 경로를 통과했는지 확인하십시오.

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

/opt/ros/noetic/Share가 표시되면 완료됩니다!수고하셨습니다!
덤
일부 소스 코드를 설치하고 구축할 때, 환경 설정 명령을 실행할 때마다 실행해야 합니다.
나는 이것이 매우 번거롭다고 생각하기 때문에 아래의 명령을 집행한다.bashrc 파일이 업데이트되었습니다.

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

마지막으로 다음 명령을 통해 설정된 변경 사항을 반영하면 작업이 모두 끝납니다.

$ source ~/.bashrc

참고 문헌
[1]Robot-tech.jp“ROS/ROS2”https://robot-tech.jp/technology/rbo01.html(2021/11 액세스)
[2]Ros.org http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu (2021/11 액세스)
[3]Ubuntu releases https://releases.ubuntu.com/20.04/ (2021/11 액세스)
[4]Ubuntu Japanese Team https://www.ubuntulinux.jp/News/ubuntu2004-ja-remix (2021/11 액세스)
[5] Zenn "ROS Noetic에서 catkin build 사용"4https://zenn.dev/suisuiso/articles/08177aacbffc7a(2021/11 액세스)
[6] https://linuxfan.info/ubuntu-20-04-install-guide/amp
[7] https://qiita.com/HirMtsd/items/225c20b77a7cd5194834