1. 빌드 정보의 데이터베이스 생성

다음의 옵션을 붙여 빌드한다.

roscd <ros_package_of_interest>
catkin build --this --force-cmake --start-with-this -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON

그러면 다음 위치에 compile_commands.json가 생성됩니다.

ls /path/to/catkin_ws/build/<ros_package_of_interest>/compile_commands.json

2. Sourcetrail 측에서 데이터베이스를 읽도록 설정

프로젝트 이름과 프로젝트 저장 위치를 ​​설정하고 Add Source Group 를 클릭하면 SOURCE GROUP Type 선택 화면이 되므로 C/C++ from Compilation Database 를 선택하고 Next 를 누릅니다.

Compilation Database 로 방금 생성한 compile_commands.json 를 설정한다.

Header files & Directories to Index 로 소스 코드의 디렉토리를 지정한다.

그리고는 Create 하고, 읽어들인다.
예를 들어, ros-navigation 패키지를 한번에 추가해 시각화해 보자.
다음 예제에서는 MoveBase 클래스가 추상 클래스 인 BaseGlobalPlanner의 makePlan를 호출하고 makePlan의 구체적인 처리는 NavfnROS 읽지 않고 이해할 수 있습니다. 대단해! !

※위의 그림은, BaseGlobalPlanner 의 makePlan 메소드를 선택하는 것만으로 표시된다.