ROS Pythhon에서 Service Call까지의 프로세스

개시하다

로스코어를 실행할 때 자동으로 나타나는 /rosout/get_loggers와 /rosout/set_logger_level 두 서비스를 예로 들어 ROS Python에서 서비스를 호출할 때의 절차를 정리했다.

조사 서비스

1. 우선 확인Service名

$ rosservice list
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level

2.확인Serviceの型과その型を定義しているパッケージ서비스 슬래시의 앞부분은 이번에 roscpp로 확인되었습니다.

$ rosservice type /rosout/get_loggers
roscpp/GetLoggers

$ rosservice type /rosout/set_logger_level
roscpp/SetLoggerLevel

3. 최종 확인Serviceの型の構成

$ rossrv show roscpp/GetLoggers
---
roscpp/Logger[] loggers
  string name
  string level

$ rossrv show roscpp/SetLoggerLevel
string logger
string level
---

Python에서 호출

서비스 명칭이'/rosout/get loggers'를 호출하는 서비스

get_loggers.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from roscpp.srv import GetLoggers 

rospy.wait_for_service('/rosout/get_loggers')

get_loggers = rospy.ServiceProxy('/rosout/get_loggers', GetLoggers)

response = get_loggers()

print(response)

서비스 명칭은'/rosout/set logger level'을 호출하는 서비스

set_logger_level.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from roscpp.srv import SetLoggerLevel

rospy.wait_for_service('/rosout/set_logger_level')

set_logger_level = rospy.ServiceProxy('/rosout/set_logger_level', SetLoggerLevel)

set_logger_level("rosout","DEBUG")

참고 자료

ROS Tutorial Python Service Client 쓰기