개요

OpenCV의 Contrib에 있는 ArUco Module에서 생성한 마커의 ID를 콘솔에 내 보았습니다. 마커를 생성한 후 해당 마커 이미지를 웹캠에서 가져오고 화면에 표시된 마커의 ID를 콘솔에 출력했습니다. 다음 절차는 마커 생성에서 ID 획득 프로그램과 실행을 보여줍니다. Visual studio에서 ArUco Module을 사용할 수 있도록 하는 순서는 참고 URL을 나타내므로, 그 순서대로 진행하면 사용할 수 있게 된다고 생각합니다.

실행 환경

다음은 실행 환경을 보여줍니다.


소프트와 하드
버전


Visual Studio
2017

OpneCV
4.0.0

OpenCVContrib
4.0.0


Visual Studio에서 ArUco Module을 사용할 수 있도록 하는 단계는 다음 참조 URL을 매우 이해하기 쉬웠습니다.

Visual Studio 2017에 OpenCV3.2.0 및 opencv_contrib을 도입하는 방법

아래에 표시된 거친 흐름은 다음과 같습니다.

마커 생성

마커 ID 취득 프로그램

마커 ID 취득 프로그램 실행

마커 생성

ArUco Module의 마커 생성에 관해서는, 다음의 github에 알기 쉽게 써 있는 프로그램을 실행하는 것으로, 생성할 수 있습니다. 또, 사용하고 있는 함수의 내용도 간단히 걸려 있기 때문에, 스스로 조금 조금 괴롭힐 수 있다고 생각합니다.

aruco 모듈로 마커 생성

마커 ID 취득 프로그램

다음에 작성한 마커 ID 취득 프로그램을 나타냅니다. 카메라는 USB 카메라를 사용했습니다.

get_markers_id.cpp

#include <iostream>
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "opencv2/aruco.hpp"

// Get MarkersID
void ShowMarkerIdsFunction(cv::OutputArray in) {
    std::vector<cv::Mat> marker_ids;
    in.getMatVector(marker_ids);
    std::cout << "Marker IDs : "<< std::endl;
    for (auto marker_ids : marker_ids) {
        std::cout << marker_ids << std::endl;
    }
}

int main(int argh, char* argv[])
{
    // Create Marker Dictionary, Type of marker : 7X7,1000
    const cv::aruco::PREDEFINED_DICTIONARY_NAME dictionary_name = cv::aruco::DICT_7X7_1000;
    cv::Ptr<cv::aruco::Dictionary> dictionary = cv::aruco::getPredefinedDictionary(dictionary_name);
    std::vector<int> marker_ids;
    std::vector<std::vector<cv::Point2f>> marker_corners;
    int sum_ids = 0;
    cv::Mat web_camera_frame;
    cv::VideoCapture cap(1);

    // Confirm web camera connection
    if (!cap.isOpened())
    {
        printf("web camera : Bad Connection\n");
        return -1;
    }

    // Recognition MarkersID with ArUco
    while (cap.read(web_camera_frame))
    {
        // Detect markers
        cv::Ptr<cv::aruco::DetectorParameters> parameters = cv::aruco::DetectorParameters::create();
        cv::aruco::detectMarkers(web_camera_frame, dictionary, marker_corners, marker_ids, parameters);
        cv::aruco::drawDetectedMarkers(web_camera_frame, marker_corners, marker_ids);

        sum_ids = marker_ids.size();
        cv::imshow("from camera", web_camera_frame);

        // Show MarkerID and  sum of IDs in console
        ShowMarkerIdsFunction(marker_ids);
        std::cout << "sum IDs:" << sum_ids << std::endl;

        const int key = cv::waitKey(1);
        if (key == 'q'){
            break;
        }
        else if (key == 's'){
            cv::imwrite("Marker_ids_recognized.png", web_camera_frame);
        }
    }
    cv::destroyAllWindows();
    return 0;
}

마커 ID 취득 프로그램 실행

실행 시 카메라 이미지와 콘솔 상태는 다음과 같습니다.

전체 이미지

카메라 취득 이미지

콘솔 이미지

요약

ArUco Module은 쉽게 AR을 시도 할 수 있으므로 매우 재미 있습니다. 또, 잘못하고 있는 곳이나, 추가하는 편이 좋다, 이런 쓰는 쪽이 좋다! 라는 부분이 있으면 가르쳐 주시면 매우 기쁩니다.