NVIDIA Isaac Sim: MoveIt 사용

개요

Isaac Sim에서 Franka를 구성하고 Moveit를 사용하여 Robot을 이동합니다.
이 내용은 Issac Sim의 tutorial에 기재되어 있으며 이에 따라 진행될 것입니다.
https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_ros_moveit.html

운영 환경

설치 실행 환경

unit
specification
CPU
i9-11900H
GPU
GeForce RTX 3080 Laptop
RAM
32GB
OS
Ubuntu 20.04.3 LTS

Nvidia Driver 버전

510.39.01

Issacsim 버전

2021.2.1

절차.

Isaac Sim에서 Franka를 구성하고 Moveit를 사용하여 Robot을 이동합니다.
moveit는ros 측에서 실행되며 rviz에서moveit를 사용합니다.

moveit의 설치

장면의 로드

moveit의 집행

문제 해결

1. moveit 설치

1.1 moveit 설치

terminal을 사용하여 다음 명령을 실행합니다.
shell

$ sudo apt-get install -y ros-noetic-moveit

2. 장면 로드

2.1 Omniverse에서 Issac Sim 시작

2.2 장면 로드

메뉴 표시줄의 Isaac Examples > ROS > MoveIt을 선택합니다.

이 상태에서 Viewport 왼쪽의 PLAY 버튼을 누릅니다.

3. moveit의 실행

terminal을 다시 열고 다음 명령을 입력하십시오
shell

$ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch isaac_moveit franka_isaac_execution.launch

마지막 명령을 실행하면 rviz가 상승합니다.

rviz에서 왼쪽에 있는 "ADD"를 누르고 팝업 창에서 "MotionPlaning"을 선택하십시오.

rviz에서 왼쪽 아래에 있는 "MotionPlanning"의 "Plaanning Group"을 "panda"로 설정합니다.arm으로 변경됩니다.

rviz에서 Arm의 자세를 변경하고'MotionPlaanning'의 Plan>Execute를 선택하면 Isaac Sim에서 동작을 확인할 수 있습니다.

문제 해결

다음 명령을 실행하는 중 오류가 발생했습니다. 때로는 실행할 수 없습니다.
shell

$ roslaunch isaac_moveit franka_isaac_execution.launch

오류 내용은 다음과 같습니다.

이 오류는 Franka의 Package에 포함된 launch의 오류입니다. [해당하는 launch 파일https://answers.ros.org/question/384900/failed-to-lunch-this-command/
수정https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config/blob/noetic-devel/launch/planning_context.launch의 오류를 통해 문제를 해결했다.
여기를 참고했어요.
https://answers.ros.org/question/384900/failed-to-lunch-this-command/
우선, 프랑카를 복제한 패키지.
shell

$ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/src/
$ git clone [email protected]:ros-planning/panda_moveit_config.git

편집기에서 해당하는 launch 파일을 열고 코드를 변경합니다.
변경 부분은 11행입니다.원래 부분을 다음과 같이 바꿉니다.
xml

<param if="$(eval arg('load_robot_description') and arg('load_gripper'))" name="$(arg robot_description)" command="$(find xacro)/xacro '$(find franka_description)/robots/panda_arm.urdf.xacro' hand:=true"/>

build이면 실행할 수 있습니다.
shell

$ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/
$ catkin b
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch isaac_moveit franka_isaac_execution.launch