#프로그래밍 ROS<로봇기계팔의 제작(1)>

개시하다

참고서에 따르면 ROS(Robot Operating System)가 원활하게 작동할 수 있도록 하기 위한 것이다.

컨디션

가상 환경
소프트웨어
VMware Workstation 15
RAM 설치
2 GB
OS
Ubuntu 64비트
iso 파일
ubuntu-mate-20.04.1-desktop-amd64.iso
컴퓨터.
디바이스
MSI
프로세서
Intel(R) Core(TM) i5-7300HQ CPU @ 2.50GHz 2.50GHz
RAM 설치
8.00GB(7.89GB 사용)
OS
Windows(Windows10 Home, 버전: 20H2)
ROS
Distribution
noetic

로봇 기계 팔의 제작

ROS를 사용하여 대부분의 새로운 로봇을 제어하는 절차는 다음과 같다.
1. ROS의 메시지 인터페이스를 확인합니다.
2. 로봇의 모터 드라이버를 쓴다.
3. 로봇의 물리적 구조를 쓴다.
4. Gazebo 시뮬레이션에 사용할 수 있도록 모델에 물리적 특성을 추가합니다.
5. tf를 통해 좌표 변환 데이터를 전송하고 rviz로 가시화한다.
6. 센서를 늘려라. 드라이버와 시뮬레이션 지원이 필요하다.
7. 네비게이션 등 표준 알고리즘을 응용한다.
이것에 관해서는 로봇을 이동할 때와 같다.
로봇 기계 팔을 예로 들어 그 흐름을 확인하다.
1과 2를 함께 로봇 팔 제작(1)으로 처리한 것은 이번이 처음이다.

1단계 ROS 메시지 인터페이스

ROS 메시지 인터페이스
모바일 로봇의 표준 ROS 인터페이스는 cmdvel/odom을 화제로 한 그룹이지만 로봇 팔에 유사한 인터페이스는 다음과 같다.

control_ms/Foollow JointTrajectry(follow joint trajectory 액션)

팔의 궤도를 지시하고 그 경과를 관찰한다

sensor_MSgs/JointState 화제

전송 팔의 각 관절의 현재 상태

follow_joint_trajectory/joint_states라는 ROS 인터페이스를 사용하면 로봇 팔의 관절을 간단하게 관측해 명령을 보낼 수 있다.
당신은 어떤 목표 정보를 보낼 수 있습니까?
- 매개변수가 상당히 많습니다. 궤도는 경과 시간과 경로에 따라 운행할 때의 허용 범위를 위치, 속도, 가속도, 작용의 목표점의 조합으로 정의할 수 있을 것 같다. joint_states는... - 각 관절의 현재 위치, 속도, 회전력(토크)만 보고됩니다. 2단계: 하드웨어 드라이버 드라이버를 쓰는 절차는 로봇의 하드웨어를 어떻게 설계하는지, 그 하드웨어와 어떻게 통신하는지에 강하게 의존한다. 통신의 내용이 무엇이든 구동 노드에서 계산을 할 수 있고, 로봇이 제공하는 명령과 데이터의 표현 형식, 그리고 우리 ROS의 인터페이스 지원되는 followjoint_trajectory/joint_states 사이에서 변환이 필요합니다. 로봇의 로봇 팔을 제어하는 공통 드라이버에 사용되는 코드는 없지만 ROS 친환경 시스템 내에서 중, 참고할 만한 샘플이 많다. 감상 지난번까지 이동 로봇 제작을 처리해왔지만 이번부터는 로봇 로봇 로봇 팔뚝을 처리할 예정이다. 그러나 거의 모든 로봇 제작 지침과 절차가 똑같다. 실제 내용은 다르지만 절차가 똑같다는 것을 느낄 수 있다.로봇을 배운 것처럼 로봇 팔뚝에 대한 이해가 깊어지길 바란다. 참고 문헌 프로그래밍 ROS Pythhon을 통해 로봇 응용 프로그램 개발 Morgan Quighley, Brian Gerkey, William D.Smart 저서 하전 탁지 감역 소나무 밭이 하나 흔들리고, 복지가 바로 나무인 격으로 곡철부가 번역하다. 일본 발행