학습 노트 1 - ROS 기초 지식
ROS 기초 지식
ROS 는 주로 노드 의 형식 을 통 해 로봇 시스템 의 각 센서, 실행 기와 대응 하 는 알고리즘 을 통합 시 키 고 여러 노드 간 의 통신 방식 을 제공 했다.그 상세 한 구 조 는 ROS 탐색 총화 (2) - ROS 전체적인 구 조 를 참고 한다.
나의 모든 공 부 는 ubuntu 16.04 와 ros kinetic 에 기초 한 것 이다.
ROS 명령
roscore: ros master 를 실행 합 니 다 (다른 노드 를 시작 하기 전에 master 를 시작 해 야 합 니 다. ros 노드 간 통신 의존 master) rosrun: ros 노드 프로그램 실행 - > rosrun [package name] [node_file_name] roslaunch: ros 노드 를 대량으로 실행 합 니 다 - > roslaunch [package_name] [launch_file_name] rqt_graph: ros 노드 그림 표시그리고
ros_topic, ros_msg 나중에 쓰 고 적어 주세요.example：
# ros master
roscore
# ros talker
rosrun rospy_tutorials talker
# ros listener
rosrun rospy_tutorials listener
# listener talker hello world +
사용자 정의 ROS 노드 프로 세 스 만 들 기
# workspace
mkdir ros_ws/src -p
# workspace， CMakeLists.txt
cd ros_ws/src
catkin_init_workspace
# myrobt pacakge， rospy package, myrobt
catkin_create_pkg myrobt rospy
# workspace package， Python， ，
# build devel
cd ..
catkin_make
# package ， rosrun，roslaunch
source ./devel/source.bash
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