학습 노트 1 - ROS 기초 지식

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ROS 기초 지식
ROS 는 주로 노드 의 형식 을 통 해 로봇 시스템 의 각 센서, 실행 기와 대응 하 는 알고리즘 을 통합 시 키 고 여러 노드 간 의 통신 방식 을 제공 했다.그 상세 한 구 조 는 ROS 탐색 총화 (2) - ROS 전체적인 구 조 를 참고 한다.
나의 모든 공 부 는 ubuntu 16.04 와 ros kinetic 에 기초 한 것 이다.
ROS 명령roscore: ros master 를 실행 합 니 다 (다른 노드 를 시작 하기 전에 master 를 시작 해 야 합 니 다. ros 노드 간 통신 의존 master) rosrun: ros 노드 프로그램 실행 - > rosrun [package name] [node_file_name] roslaunch: ros 노드 를 대량으로 실행 합 니 다 - > roslaunch [package_name] [launch_file_name] rqt_graph: ros 노드 그림 표시
그리고 ros_topic, ros_msg 나중에 쓰 고 적어 주세요.
example:
#   ros master
roscore
#   ros      talker  
rosrun rospy_tutorials talker
#   ros      listener  
rosrun rospy_tutorials listener 
# listener    talker     hello world +        

사용자 정의 ROS 노드 프로 세 스 만 들 기
#   workspace  
mkdir ros_ws/src -p
#    workspace,          CMakeLists.txt
cd ros_ws/src
catkin_init_workspace 
#   myrobt pacakge,      rospy package,         myrobt   
catkin_create_pkg myrobt rospy 
#   workspace    package,        Python,        ,     
#       build   devel     
cd ..
catkin_make 
#  package             ,     rosrun,roslaunch         
source ./devel/source.bash 

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