병렬 링크 로봇 제작(기계편)

병렬 링크 로봇, 별명 삼각주 로봇의 제작 노트.

레고로 모형을 만들다

폐쇄 링크 구조를 가진 병렬 링크 로봇은 개방 링크 구조를 가진 직렬 링크 로봇과 달리 언뜻 보면 이 동작 기구의 구조를 이해하기 어렵다.
그래서 갑자기 모터로 움직이는 로봇을 만들기 전에 레고로 간단한 모형을 만들어 보기로 했다.
'레고 병렬 링크 로봇'을 통해 검색한 결과 아래 사이트를 발견해 참고로 제작했다.
http://legokarakuri.blog91.fc2.com/blog-entry-15.html
부품은 아래 사이트에서 각각 하나씩 샀다.
https://www.brickers.jp
원하는 레고 부품을 1개 단위로 구매할 수 있어 편리하다.
구매한 부품은 다음과 같다.
모델 번호
상품명
가격(세금 포함)
수량
분류 요약
2736-194
테크니컬 샤프트-볼: [Light Bluish Gray/회색]
10엔
20개
200엔
2780-026
기술 커넥터 후크 - 미끄럼 방지: [Black/검정색]
4엔
20개
80엔
32073-194
Technology 5M 십자형 39mm: [Light Bluish Gray/회색]
10엔
다섯 병
50엔
4519-194
기술 3M 십자형 23mm: [Light Bluish Gray/회색]
5엔
열 자루
50엔
6558-023
기술 커넥터 연결 3M - 미끄럼 방지: [블루투스/블루투스]
6엔
열 개
60엔
41677-001
기술 향상 암 1x2 - 슬림형: [화이트/화이트]
23엔
열 개
230엔
45590-026
기술 축 커넥터 - 고무: [Black/검은색]
48엔
6개
288엔
32316-194
기술 향상 암 1x5: [Light Bluish Gray/회색]
18엔
다섯 병
90엔
41678-194
기술 축/핀 커넥터 - 수직 듀얼: [Light Bluish Gray/회색]
20엔
열 개
200엔
32293-026
기술 링크 9L: [Black/검정색]
108엔
여덟 병
864엔
4185-199
기술 벨트 휠: [Dark Bluissh Gray/다크 그레이]
48엔
다섯 개
240엔
※ 3개를 사용하지 않는 부품도 포함
완성된 것은 아래의 미니 모형이다.
손으로 돌려보면 닫힌 링크를 구성하는 기계팔 기구에 따라 바닥과 평행한 상태에서 손의 상하좌우 동작을 확인할 수 있다.
이 모형을 만지기만 해도 즐겁다.

3D CAD 소프트웨어를 사용하여 3D 모델 만들기

모형으로 구조를 이해할 수 있기 때문에 실기 제작에 착수했다.
우선 어떤 부품을 사용해 로봇을 만들지 결정한다.
주요 부품의 모터로 다이나믹스라는 스마트 서보 모터를 사용했다.
럭비 로봇을 만드는 데 자주 쓰이는 모터다.
수첩은 아래와 같다.
http://support.robotis.com/jp/product/dynamixel/ax_series/dxl_ax_actuator.htm
다이나믹스 모터 사이를 연결하는 프레임 부품도 팔리기 위해 최대한 이 프레임의 조합을 설계해 구성했다.
사용하는 부품은 다음과 같다.
부위.
품명
몸통
3D 프린터로 자체 제작DMM.make
어깨
FP04-F3
어깨
Dynamixel AX-12A
상완1
FP04-F4
상완2
FP04-F2
팔꿈치+앞팔+손목
전궁 즐거움의 작업 시리즈 3mm 나사축 세트
손1
FP04-F2
손2
3D 프린터로 자체 제작DMM.make
사용할 부품이 결정됐기 때문에 Fusion 360라는 3D CAD 소프트웨어를 이용해 삼각주 로봇의 모형을 제작했다.
Fusion 360은 개인 사용자로, 부팅 기업 사용자라면 무료로 이용할 수 있다.
아래의 책을 읽으면 아마 필요한 조작을 파악할 수 있을 것이다.
Fusion 360 운영 설명서 기본 - 차세대 클라우드 기반 3DCAD
2D의 스케치를 입체화해 3D 모형을 더욱 선명하게 만들 수 있어 기쁘다.
완성된 3D 모델은 다음과 같습니다.녹색의 도례는 가동부이다.
Dynamixel 엔진 및 프레임은 3D CAD 데이터를 다운로드하여 활용합니다.
http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX030B%20Dynamixel%20AX-12A#oea7f740

아래에서 보다.

3D 인쇄 서비스를 사용하여 자체 제작 부품 만들기

삼각주 로봇의 3D 모델 중 몸과 손 2는 오리지널 부품이다.우리는 3D 프린터로 이 두 부품을 만들어 보기로 결정했다.
3D 프린터도 없고 메이커스 랩 같은 가게도 근처에 없어 인터넷 서비스를 이용하기로 했다.DMM.make .
Fusion 360에서 만든 모델을 STL로 파일로 내보낸 다음 DMM으로 직접 내보냅니다.make 사이트에 올리세요.가공할 수 있는 모델 데이터가 되었는지 자동으로 검사합니다.OK하면 소재와 가공 속도 등을 선택해 주문할 수 있다.주문 후 일주일 정도면 도착합니다.

조립하다

3D 인쇄된 부품이 도착하면 조립합니다.로봇 부분 완성.

병렬 링크 로봇은 위에서 매달아 사용하기 때문에 프레스로 기초 강철 프레임을 사서 설치한다.