개시하다

본고는 자동 운행 시뮬레이터인 LGGSVL Pytohon API의 설치 방법, 샘플 프로그램의 실행 방법, 간단한 실시 예를 소개한다.
LGGSVL의 설치 방법과 기본적인 사용 방법은 이 글에서 간단명료하게 소개되었다.꼭 참고하세요.
https://qiita.com/zacc/items/13c4e04bc04fb29c9aec
2020/05/21
Pythhon API를 사용한 간단한 구현 예가 추가되었습니다.
비례 제어를 통해 밸브를 제어하여 목표 속도를 따라가다.

컨디션

Windows10 64bit

Core i7-8700K

GeForce GTX 1080Ti

Git 2.19.1.windows.1

Python3.7

LGSVL 2020.03

Python API 설치

Pythhon API의 공식 문서: https://www.lgsvlsimulator.com/docs/python-api/
Pythhon API의 웨어하우스: https://github.com/lgsvl/PythonAPI
Python API의 창고를 복제하고 설치합니다.LGGSVL의 파이썬 API는 파이썬 3이다.대응 5>=.

git clone https://github.com/lgsvl/PythonAPI.git
cd PythonAPI
pip install .

샘플 프로그램 실행

Pythhon API 창고의 샘플 프로그램을 실행해 보십시오.샘플 프로그램은 "quickstart"라는 폴더에 있습니다.
먼저 LGGSVL의 브라우저에서 "Simultians 태그"→"API Only"→"재생 버튼"순서로 클릭합니다.

그래서 저는 LGSVL Simulator에게 "API ready"라고 말했습니다.대화 상자.

이 상태에서 Pythhon API 창고의 샘플 프로그램을 실행합니다.

python ./quickstart/05-ego-drive-in-circle.py

아래와 같이 Enter 키를 누릅니다.

Current time =  0
Current frame =  0
Press Enter to start driving

그러자 찻간이 빙빙 돌았다.

설치 예

이곳에서 비례 제어를 사용하여 절기문을 제어하여 차량이 목표 속도를 따라가도록 해 보자.코드는 다음과 같습니다.

import lgsvl
import os
import numpy as np


def p_control(target_speed, current_speed):
    """
    比例制御
    :param target_speed: 目標速度
    :param current_speed: 現在速度
    :return: スロットル値
    """
    k_p = 0.05
    error = target_speed - current_speed
    throttle = np.clip(error * k_p, 0.0, 1.0)

    return throttle


if __name__ == '__main__':
    sim = lgsvl.Simulator(os.environ.get("SIMULATOR_HOST", "127.0.0.1"), 8181)

    # マップの読み込み
    # 障害物が何もないマップを指定します
    map_name = "WideFlatMap"
    if sim.current_scene == map_name:
        sim.reset()
    else:
        sim.load(map_name)

    # 車両をスポーンできる位置（transform）のリストを取得
    spawns = sim.get_spawn()

    # エゴ車の初期状態を決める
    state = lgsvl.AgentState()
    state.transform = spawns[0]
    # シミュレータにエゴ車を追加する
    ego = sim.add_agent("Lincoln2017MKZ (Apollo 5.0)", lgsvl.AgentType.EGO, state)

    # 目標速度[km/h]
    target_speed = 50.0
    # 制御周期[sec]
    time_step = 0.05

    while True:
        # 現在の速度[km/h]を取得
        # ここではy軸（地面に対して垂直）の速度は無視します
        state = ego.state
        current_speed = np.linalg.norm([state.velocity.x, state.velocity.z]) * 3.6

        # スロットル値を取得
        throttle = p_control(target_speed, current_speed)

        # エゴ車に制御値を適用
        control = lgsvl.VehicleControl()
        control.throttle = throttle
        ego.apply_control(control, True)

        # シミュレータの時間をtime_stepだけ進める
        sim.run(time_limit=time_step)

        # 現在の速度をコンソールに出力
        print("Current speed: {:.1f} [km/h]".format(current_speed))

상기 샘플 프로그램의 실행 절차와 같은 절차에 따라 이쪽 코드를 실행하면 지정한 목표 속도로 직행합니다.

끝말

파이thhon API를 사용하면 차량을 제어하고 센서 정보 등을 얻을 수 있다.
LGGSVL은 오토웨어 등 자율주행 소프트웨어와 협업할 수 있지만, 파이thhon API를 이용해 오리지널 자율주행차를 제작할 수도 있다고 생각한다.
이제부터 LGGSVL을 사용한 파이thhon API에 대한 기사를 쓰고 싶습니다.
이상은 간단한 설명입니다.또 다른 각양각색의 샘플 프로그램이 있으니 시도해 보세요!