영상 처리에서 똑똑하게 비행하는 무인기를 만들고 싶다(1)~무인기의 시스템 구성과 GCS

영상 처리로 생각하고 비행하는 똑똑한 자율비행 드론을 만들고 싶은데...
길이 멀다고 생각하지만 했던 일을 기록해 둔다.

무인기 시스템 구성

무인항공기 시스템은 NVIDIA 이미지 처리를 사용하는 내비게이션 로봇사이트 제목 중무인기 정보을 참고해 이런 구조를 대략적으로 고려했다.

비행 컨트롤러는 OSS에 공개된 각종 Pixhawk를 선택한다.
무인기계의 거인: DJI의 물건을 사용하지 않는다.
픽샤wk는 드론 비행에 필요한 가속도 센서, 팽이 센서, 지자기(방위) 센서, 기압(고도) 센서가 내장된 비행 컨트롤러로 PX4 규격에 맞는 비행 컨트롤러를 선택한다.이 Pixhawk와 그 중에서 이동하는 소프트웨어의 관계는 무인항공기의os 프로젝트의 정치적 원인으로 인해 매우 복잡해졌다.상세한 상황@akachochin은 여기.에 상세하게 설명되어 있다.
간단한 해설여기..
요컨대 먼저 사용하는 것을 권장한다PX4/autopilot.안될 줄 알았다면Ardupilot도 바꿔야 한다...위 NVIDIA Redtail Project는 Ardupilot처럼... 골치 아프다.실제로 이미지 처리를 하고 건너뛴 정보가 공개된 경우는 드물기 때문에 조금 더 믿을 만한 것을 선택하는 것이 좋다.)
그렇다면 PX4의 2020년/07/30 현재 최신 안정판은 V.1.1, 베타판은 V.11.0 베타2다.
읽었다PX4의 소프트웨어 개요. PX4는 드론 등을 자동으로 이동하기 위한 오픈소스를 위한 비행 제어 소프트웨어로, 개발자가 드론 앱을 개발하고 표준적인 하드웨어 지원과 소프트웨어 스택을 제공하기 위한 것이다.
PX4는Dronecode의 일부로 Linux Foundation에서 관리하고 있으며 이로써 호스트에는 GCS의QGround Control, 통신표준MAVLink와SDK가 있다.
따라서 GCS(Ground Control System)로서 관제탑이나 지상 관리용 PC로 QGround Control을 자연스럽게 선택했다.

QGround Control 설치

우선 이 QGround Control을 설치된 PC에 놓으세요.
Dronceode의 페이지에 QGround Control의 다운로드 및 설치 페이지 설명가 있기 때문에 ubuntu linux의 절차에 따라 해 보세요.
우선 Serial 통신을 방해하는 모뎀 관리자 제거
(USER가 사용자 이름을 조개 변수로 반환)
단말기

$ sudo usermod -a -G dialout $USER
$ sudo apt-get remove modemmanager -y

QGround Control에 사용되는 패키지 설치
단말기

$ sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y

사용자 권한의 변경을 반영하기 위해 다시 시작합니다.
단말기

$ sudo shutdown -r now

QGroundControl.AppImage 다운로드
적절한 위치에 저장하고 실행 권한 설정
단말기

$ chmod +x ./QGroundControl.AppImage

실행
단말기

$ ./QGroundControl.AppImage

맵이 있는 프로그램을 켜면 QGC 설치가 성공합니다.

Pixhawk에 PX4 설치

Pixhawk에 PX4를 설치할 때 QGround Control(QGC)을 사용합니다.
QGC의 톱니바퀴와 같은 아이콘→Firmware를 선택하고, USB 케이블로 PC와 Pixhawk를 연결하고, 창 오른쪽에서 PX4인지 ArdPilot인지 선택하기 때문에 PX4를 선택하고, Advanced settings는 Standard Version(stable)에서 OK.

기록이 성공하면 창 오른쪽 상단에 PX4와 아이콘이 나타나고 사운드 합성은 "manual flight mode"라고 합니다.
일단 여기서 첫발을 내딛을 수 있을까요?