■ 해킹에 달린 동기

micro:bit에 직접 연결되는 서보의 대수는 아무래도 3대까지다. 16대까지 연결할 수 있는 확장 보드도 시판되고 있지만, micro:bit의 컴팩트함을 살리기 위해서도 가능한 한 확장 보드는 사용하지 않고, 깔끔하게 스마트하게 접속하고 싶다. 거기서, 3대의 제한을 해킹해, 6대까지 직접 연결하는 방법을 꺼내었으므로 소개한다.

■ 우선 6 대 직접 연결하여 만든 2 다리 보행 로봇의 동영상을보고 싶다

・발 2축의 로봇
・서보는 오른쪽 다리/왼발/오른쪽 발목/왼쪽 발목/오른팔/왼팔의 6대
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관련 기사에서, 로봇 케이스의 만드는 방법은 이쪽으로 소개하고 있습니다.
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■6대 직자의 구성

로봇 본체

배선은 전자 부품없이 단순히 핀 헤더를 통해 연결됩니다.


상세한 배선도···어쩐지 가라쿠리가 보인다···

참고로 보행 차단 프로그램

■ 네, 6 대의 서보 직자시의 카라 쿠리는 타코 다리 배선입니다

서보의 전원을 외부 공급하고, 동일한 서보 신호의 Signal을 복수의 서보에 보내는 것으로 실현하고 있습니다.

■ 왜 다코 발로 같은 각도인데, 로봇은 걸을 수 있을까

우연히 자신이 만든 로봇의 여러 개소의 서보가 같은 각도로 동작하는 로직이 되어 있었기 때문에 가능*이었을 뿐의 이야기.
P2의 서보의 Signal 단자를 오른팔/왼팔/오른쪽 다리/왼쪽 다리의 서보에 타코발로 접속하고 있다.
오른쪽 다리와 왼쪽 다리는 항상 같은 각도로 작동한다는 보행 로직에 의존합니다.
마찬가지로 양 다리와 좌우의 팔도 같은 각도로 동작하고 있다.
본래는 다리의 보폭과 팔의 진폭은 별개이지만, 같은 폭으로 타협하고 있다.
또, 동영상을 잘 보면 다리와 팔이 같은 방향으로 움직이고 있지만, 그것도 타코다리이므로 타협.

뭐, 이런 느낌으로 특별한 조건하에서만 사용할 수 있는 해킹 기술인 것이다.

이번에 6대까지 시도했지만 전원 용량이 있는 한 더 갈 수 있다고 밟고 있다.

■결론

이런 기사를 써 두고, 이런 것도 뭐지만, 별로 추천은 할 수 없다. 왜냐하면, 확장 보드 없이 스마트하게 접속하고 싶다는 것이 발단이었던 것이지만, 전기적으로는 확실히 직자 되어 있지만, 물리적으로는 서보 단자가 micro:bit에 직접 찔리지 않기 때문에 핀 헤더 를 통하거나 micro:bit 본체와는 별도로 서보용 전원이 필요하거나 별로 스마트하지 않은 그림이 되어 버렸기 때문이다.
그래서

이용하고 싶은 서보의 대수에 관계없이 처음부터 서보의 확장 보드를 이용하는 것이 훨씬 스마트하다는 결론에 이르렀다. 라고는 하지만, 뭔가의 참고가 될지도 모른다고 생각 투고했다.

코나카 느낌으로 깨끗이와. 확장 보드 구현 다이어그램.