[처음의 RDBOX(9)]rdbox 사용해 보았습니다:RDBOX(k8s) Publisher 앱편

4929 단어 RDBOXGitHubkubernetesROSDockerHub

소개



ROS의 초보자가 매우 간단한 ROS 앱을 만들어 보았습니다. (연재 기사입니다)

【주의】


  • 이미지 촬영 응용 프로그램은 영원히 촬영을 계속합니다
  • 이전 기사에서 실행 한 Subscriber 앱은 영원히 이미지를 계속 유지합니다.
  • 당연히 스토리지 용량은 무한하지 않습니다
  • 타이밍을 예측하고 이번 일련의 기사에서 실행되는 앱을 중지하십시오

    • 이번 기사 개요


  • k8s 노드 (Raspberry PI : arm)에 레이블 지정
  • k8s 노드 (상위)에서 이미징 ROS 응용 프로그램 (Publisher)을 실행합니다.
  • k8s 노드 (상위)에서 multimaster_fkie를 실행합니다.
  • 이번 기사에 해당하는 소스 파일은, 이하의 주소로부터 참조 가능합니다
  • htps : // 기주 b. 이 m/히구치-시오-이니 c/에ぁ mpぇ-피카 m/bぉb/마s r/쿠베 r 네 s/피카 m 있어 뿌뿌 놉 sh


    • 구축 절차



    k8s 레이블


  • k8s master 에 ssh
  • 앱을 배치 할 k8s 노드 (이번에는 Raspberry PI) 확인 (get nodes)
  • 앱을 배치 할 k8s 노드를 제어하기 위해 k8s 노드에 라벨링 (label node 'LABEL').
  • 이하 (↓)는 구체적인 순서 
    • $ ssh -i YourKeyFile -l ubuntu YourKubeMaster
Enter passphrase for key 'YourKeyFile':
$ sudo kubectl --kubeconfig /etc/kubernetes/admin.conf get nodes
$ sudo kubectl --kubeconfig /etc/kubernetes/admin.conf label node YourRaperryNode01 node.rdbox.com/type=picam

    매니페스트 (yaml) 만들기


  • 이미지 촬영용 ROS 앱(Publisher) 컨테이너의 가동 설정
  • 이하 (↓)는 구체적인 순서 
    • $ ./picam-app-pub-photo.sh | tee picam-app-pub-photo.yaml
#### ここにマニフェスト(yaml)が表示されます(ファイルにも保存される) ###

    매니페스트(yaml) Upload


  • RDBOX(k8s) 대시보드에 연결
  • https://YourRdboxKubeMasterAddress:30443/

  • [+ CREATE]를 클릭하고 picam-app-pub-photo.yaml을 Upload

  • 포드가 배포될 때까지 잠시 기다린다.

  • 축적 이미지 확인
  • 잠시 기다렸다가 브라우저에서 http://YourRdboxKubeMasterAddress:30080에 연결하고 업데이트 버튼을 클릭하십시오.



    • 매니페스트(yaml)의 요점


  • [template]-[spec]-[volumes] 에서 디바이스 파일/dev/vchiq 를 컨테이너에서 이용(mount) 가능으로 설정
  • 이미지 촬영용 ROS 앱(Publisher) 컨테이너에서 카메라를 조작하기 위해

  • 촬상용 ROS 앱(Publisher) 컨테이너에서, 상기 디바이스 파일을 마운트 
    •         volumeMounts:
        - mountPath: *var_path_vchiq
          name: picam-dev-photo
  • 화상 촬영용 ROS 앱(Publisher) 컨테이너에서 특권 액세스(privileged)를 허가한다.
  • /dev/vchiq 장치 파일을 사용할 수 있습니다 

    •         securityContext:
          privileged: true

    기사 목록


  • 개요편
  • 이미지 참조 앱 구축편
  • ROS 패키지 제작편
  • ROS Subscriber편
  • ROS Publisher 편
  • DockerImage 제작편
  • RDBOX(k8s) 포트 전송편
  • RDBOX(k8s) Subscriber 앱편

  • RDBOX(k8s) Publisher 앱편 (← 이번 기사)
  • 잡기
    • [처음의 RDBOX(8)]rdbox 사용해 보았습니다:RDBOX(k8s) Subscriber 앱편
    Docker를 Windows 노트북으로 만져 보았습니다.

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