첫 Raspberry Pi Pico ㉝ Circuitpython에서 BNO055

BOSCH사의 9DoF 방위/관성 계측 모듈 BNO055를 사용합니다.

BNO055의 주요 출력

3축 가속도계, 3축 자력계, 3축 자이로스코프 단독의 출력 이외에 오일러각이나 쿼터니온의 출력도 있습니다.

오일러 벡터

쿼터니언

각속도 벡터

가속도 벡터

자기장 강도 벡터

선형 가속도 벡터

중력 벡터

기온

Circuitpython 역사

Pico의 I2C 대응. 리피티드 스타트는 초기부터 대응 완료. SCL 클럭 스트레치의 대응은 순차적으로 이루어지고 6.2.0-rc.0에서 fix.

6.2.0-beta.3 SCL 클럭 스트레치를 지원하지 않습니다. 대응하지 않으면 메시지가 나옵니다.
6.2.0-beta.4 SCL 클럭 스트레치를 지원하며 SDA 클럭이 사양을 충족하지 못합니다. 움직이기도 하지만 도중에 멈춘다
6.2.0-rc.0 SDA 클럭 수정

연결

Adafruit의 브레이크 아웃 보드를 이용합니다. I2C 전용 STEMMA QT 커넥터로 Pico에 연결합니다. 납땜 등은 불필요합니다.




STEMMA QT 커넥터(케이블 색상)
GPIO 핀 번호


SCL 녹색
GP21

SDA 황(흰색)
GP20

Vcc 레드
3.3V

GND 블랙
GND

프로그램

examples에 들어 있던 샘플입니다.

# SPDX-FileCopyrightText: 2021 ladyada for Adafruit Industries
# SPDX-License-Identifier: MIT

import time
import board
import busio
import adafruit_bno055

# Use these lines for I2C
i2c = busio.I2C(board.GP21, board.GP20)
sensor = adafruit_bno055.BNO055_I2C(i2c)

# User these lines for UART
# uart = busio.UART(board.TX, board.RX)
# sensor = adafruit_bno055.BNO055_UART(uart)

last_val = 0xFFFF


def temperature():
    global last_val  # pylint: disable=global-statement
    result = sensor.temperature
    if abs(result - last_val) == 128:
        result = sensor.temperature
        if abs(result - last_val) == 128:
            return 0b00111111 & result
    last_val = result
    return result


while True:
    print("Temperature: {} degrees C".format(sensor.temperature))
    """
    print(
        "Temperature: {} degrees C".format(temperature())
    )  # Uncomment if using a Raspberry Pi
    """
    print("Accelerometer (m/s^2): {}".format(sensor.acceleration))
    print("Magnetometer (microteslas): {}".format(sensor.magnetic))
    print("Gyroscope (rad/sec): {}".format(sensor.gyro))
    print("Euler angle: {}".format(sensor.euler))
    print("Quaternion: {}".format(sensor.quaternion))
    print("Linear acceleration (m/s^2): {}".format(sensor.linear_acceleration))
    print("Gravity (m/s^2): {}".format(sensor.gravity))
    print()

    time.sleep(1)

실행 예