DOBOT Magician의 움직이는 영역 (2D)
7856 단어 파이썬dobotmatplotlib
install
sudo apt install python3-pip -y
pip3 install matplotlib
ki_2_link.py
import matplotlib.pyplot as plt
import math
L1 = 135
L2 = 147
end_effector_params = [61.0,0.0,0.0]
def ki(j1,j2):
if(check_joint_limit(j1,j2) == False):
raise Exception('out of range')
j1_rad = math.pi * j1 / 180
j2_rad = math.pi * j2 / 180
x = L1 * math.sin(j1_rad) + L2 * math.cos(j2_rad) + end_effector_params[0]
y = L1 * math.cos(j1_rad) - L2 * math.sin(j2_rad) + end_effector_params[2]
return (x,y)
def check_joint_limit(j1,j2):
d_j = j2 - j1
if (j1 >= 0 and j1 <= 85):
if (j2 >= -10 and j2 <= 95):
return True
return False
fig = plt.figure()
ax1 = fig.add_subplot(111)
plt.xlim(-100,400)
plt.ylim(-200,200)
plt.xlabel('x')
plt.ylabel('y')
plt.axes().set_aspect('equal')
plt.grid()
for j1 in range(-180,180,1):
for j2 in range(-180,180,1):
try:
x,y = ki(j1,j2)
plt.plot(x,y,marker='.',color='blue')
except:
pass
plt.show()
다음과 같은 영역이 얻어졌습니다
참고
실제 영역
Reference
이 문제에 관하여(DOBOT Magician의 움직이는 영역 (2D)), 우리는 이곳에서 더 많은 자료를 발견하고 링크를 클릭하여 보았다 https://qiita.com/hoshianaaa/items/fb175d3b039207e507ea텍스트를 자유롭게 공유하거나 복사할 수 있습니다.하지만 이 문서의 URL은 참조 URL로 남겨 두십시오.
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