동기

SparkFun ROB-14450은 작고, 2개의 DC 모터를 제어할 수 있기 때문에 편리하지만, 도시바의 TB6612FNG의 데이터 시트가 조금 이해하기 어려웠기 때문에 달려도 이해할 수 있도록 정리했다.

핀의 역할

1. VM - DC 모터의 전원. 최대 13.5V까지 대응. 맨 아래에 허용 동작 범위표를 붙여 둔다.
2. VCC - 드라이버 제어 전원. 최대 5.5V까지 대응. 맨 아래에 허용 동작 범위표를 붙여 둔다.
3. GND - VM 및 VCC 접지
4. A01 - 첫 번째 DC 모터의 플러스를 연결합니다.
5. A02 - 첫 번째 DC 모터의 마이너스를 연결합니다.
6. B01 - 두 번째 DC 모터의 플러스를 연결합니다.
7. B02 - 두 번째 DC 모터의 마이너스를 연결합니다.
8. GND - VM 및 VCC 접지
9. PWMA - 첫 번째 DC 모터의 회전 속도 제어
10. AIN2 - 첫 번째 DC 모터 제어
11. AIN1 - 첫 번째 DC 모터 제어
12. STBY - 모터 드라이버 제어 준비
13. BIN1 - 두 번째 DC 모터 제어
14. BIN2 - 두 번째 DC 모터 제어
15. PWMB - 두 번째 DC 모터의 회전 속도 제어
16. GND - VM과 VCC 접지

같은 GND가 3개 있지만 어느 것을 사용해도 좋다.

Arduino에서 제어

모터의 회전은 붙이는 방법으로 각각 바뀔 것이라고 생각하기 때문에 전후 좌우의 이동의 프로그램으로부터 각자 변경해 주었으면 한다.
좌우의 모터는 회전속도를 같게 해도 실제로는 미묘하게 다른 경우가 있으므로 테스트하면서 확인한다.

// Arduino Nano
const int STBY = 3;     // モータードライバの制御の準備
const int AIN1 = 4;     // 1つ目のDCモーターの制御
const int AIN2 = 5;     // 1つ目のDCモーターの制御
const int BIN1 = 6;     // 2つ目のDCモーターの制御
const int BIN2 = 7;     // 2つ目のDCモーターの制御
const int PWMA = 9;     // 1つ目のDCモーターの回転速度
const int PWMB = 10;    // 2つ目のDCモーターの回転速度
void setup() {
    pinMode(STBY, OUTPUT);
    pinMode(AIN1, OUTPUT);
    pinMode(AIN2, OUTPUT);
    pinMode(BIN1, OUTPUT);
    pinMode(BIN2, OUTPUT);
    digitalWrite(STBY, HIGH); // スタンバイ
    pinMode(PWMA, OUTPUT);
    pinMode(PWMB, OUTPUT);
}
void loop() {
    // 前進（後進は全て逆にする）
    digitalWrite(AIN1, HIGH);
    digitalWrite(AIN2, LOW);
    digitalWrite(BIN1, HIGH);
    digitalWrite(BIN2, LOW);
    delay(1000);
    // 右回り（左回りは逆）
    digitalWrite(AIN1, LOW);
    digitalWrite(AIN2, HIGH);
    digitalWrite(BIN1, HIGH);
    digitalWrite(BIN2, LOW);
    delay(1000);
    // 回転速度を設定（0～255）まで
    analogWrite(PWMA, 50);
    analogWrite(PWMB, 50);
}

H-SW 제어 기능

허용 동작 범위 (Ta = -20~85°C)

마지막으로

자신은 BCM을 Raspberry Pi의 핀 번호를 기준으로 지정하고 있었기 때문에 동작하지 않고, 막혀 테스터를 사용해 드디어 원인을 알았다.
Arduino는 GPIO를 기준으로 지정하는 것을 잊지 않기를 바란다.
앞으로 도전하는 사람은 유사한 함정에 걸리지 않기를 바란다.

참조

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