ROS 무인기 모방 시스템 2 - 플랫폼 구축

1924 단어 ROS
1. 플랫폼 선택
참조 에뮬레이션 시스템https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator플랫폼 구축을 진행합니다. 여기는 ubuntu14를 선택하십시오.04 + ros-indigo + gazebo7.
2, ROS 설치
ROS-INDIGO 전체 버전은 다음과 같습니다.
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-joy ros-indigo-octomap-ros python-wstool python-catkin-tools protobuf-compiler libgoogle-glog-dev
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

설치 프로세스에 문제가 있는 경우 다음을 참조하십시오.http://www.aiuxian.com/article/p-2598130.html
3. GAZEBO7 설치
ros-indigo-desktop-full은 자체로 가즈보를 가지고 있지만 버전이 낡아서 모방 시스템을 지원하지 않기 때문에 가즈보5 이상의 버전을 설치해야 한다. 모방 시스템에서 추천하는 것은 가즈보5이다. 그러나 필자는 여러 번 테스트를 했지만 고장이 나서 가즈보7로 바꿨다.구체적으로 다음과 같이 설치됩니다.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-gazebo7-ros-pkgs

4. 작업공간 만들기
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace  # initialize your catkin workspace
$ wstool init

5. 모방 시스템 다운로드
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator.git
$ git clone https://github.com:ethz-asl/mav_comm.git

6. 모방 시스템 컴파일
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin init  # If you haven't done this before.
$ catkin build

만약 잘못 보고하면 구체적인 오보 정보 해결 또는 인터넷 조회 방법을 참조한다.
7. 증가원
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
jquery validate addMethod
jQuery.lazyload+masonry 개량 사진 폭포류 코드

좋은 웹페이지 즐겨찾기

개발자 우수 사이트 수집

개발자가 알아야 할 필수 사이트 100선 추천 우리는 당신을 위해 100개의 자주 사용하는 개발자 학습 사이트를 정리했습니다
best100-homepage