회사의 안건 중에는 이론적 배경이 있기 때문에 사전에 총결하였다

모터로 옷감을 말아올리다

수송구동 모터와 자유롭게 회전하는 원반에 재료가 서로 연결

수송구동 모터의 반경은 $R0달러, 고정 회전 속도 $\Omega$및 입력으로 제공됩니다.(사건에서 스텝 모터를 사용했지만 DC 모터도 가능)

중간점에 회전 인코더가 첨부되어 있으며 인코더에서 읽은 값 $u를 사용하여 수송 속도 $v$를 등속으로 제어합니다.

회전 인코더는 극단적인 편심이 없음

보낸 원단에 마찰이 있어 원반이 미끄러지지 않고 굴러간다

적용 가능한 예

예를 들어 기계 구조를 바꾸면 중간에 병풍을 설치하는 구조가 형성된다

물리학 교과서에 자주 등장하는 일정한 장력의 활차 문제의 형상

등용.
또한, 이번에 말린 대상물은 옷감이지만 때로는 화장지를 말기도 한다

재밌는 일이 생길 수도 있어.

네모난 테두리 그림

일반 제어

보통 DC 모터 등을 사용하여 등속 제어를 하고 토크 모터를 사용하여 등장력을 실현한다.
예: 동북대학 웅곡교수 교재

이런 느낌으로 DC모터의 구동 입력은 전류부이기 때문에 속도로 변환한 뒤 끼워서 전류로 변환하는 2단계 절차가 필요하다.

모터에 들어갈 때

다른 한편, 스텝 모터는 일정한 각도를 동축 위에서 회전시키는 모터다.
모두 펄스 제어를 통해 회전하며 1펄스에 대해 같은 각도 $\Delta\theta달러를 줍니다.
동방전기의 사이트는 이해하기 쉽죠.
이런 상황에서 전류 명령에 대응하는 부분은 펄스 구동으로 대체되기 때문에 이 부분은 필요 없다
속도 제어의 매개 변수가 감소하여 구성이 간단하다
제 생각에는 이쪽이에요.

PI 제어를 통해 제어됩니다.
엄밀히 말하면 인코더 각속도 ≠ 모터 각속도 각도 도수는 인코더 입력에서 제공해야 하지만 P 제어를 통해 이 부분을 대체하여 인코더의 각도 도수(피드백량에 해당)를 제공한다.
또한 I 제어를 추가하여 샘플의 누적 오차를 억제합니다.
계속 말아서 수송구동 모터의 반경이 상승하고 수송구동 모터의 각속도는 $$$$$\omega 상승하며 모터면의 반죽속도는 $v$v 상승합니다.
이 상승의 성질을 P로만 컨트롤하면 원단이 예쁘게 말리지 않을 때 곤란하기 때문에 누적치도 피드백으로 최적치를 설정한다.

속도는 인코더로 설정되어 있어 펄스가 들어갈수록 떨어진다.
뚱뚱한 부분에 비해 천의 면의 직경이 커지기 때문에 표면의 속도가 높아진다.
전류 제어에 관하여 수송 구동 모터는 보진각을 부여받는다.
전류가 작아지는 제어를 대신하여 보진각에 비해 속도가 느려지는 제어로 전환한다.이 느린 제어권 시작 각도 속도 $\Omega0달러에 비해 대략적인 선형 변화가 예상되므로 피드백 $\delta u'달러가 0에 가까울 때 볼륨 시작 각도 속도로 제어합니다.
샘플링은 50ms 단위, 평균화는 500ms(10개 데이터 단위)로 실시한다.VC++를 통해 Systick 인터럽트를 생성하여 샘플링
사이드 모터를 구동하는 롤러의 지름은 28mm이다

효과 검증

소음으로 인한 편차가 존재하지만, 후반부에서는 인코더 신호가 상당히 안정적으로 설정되어 있음을 알 수 있다
앞부분이 어려운 이유는 앞부분이 롤링할 때 소음이 커지기 때문에 이 부분에 대해 신호 획득을 생략했기 때문이다.
원래 더 안정적일 수 있어요.
전체적으로 일정한 속도에 가깝게 움직이면 되니까 이번 디자인으로 충분해요