Clion ROS 개발 환경 설정 기법

원본 환경 에서 CLion 시작 하기
CLion ROS 의 특정한 환경 변 수 를 알려 야 합 니 다.원본 작업 공간 을 실행 할 때 현재 셸 에서 이 변 수 를 검색 합 니 다.

source ./devel/setup.bash

CLion 에 ROS 환경 변 수 를 제공 하 는 가장 쉬 운 방법 은 같은 셸 에서 IDE 를 시작 하 는 것 입 니 다.작업 공간 을 가 져 온 후 같은 터미널 을 입력 할 수 있 습 니 다:
CLion 에서 ROS 항목 열기
원본 환경 에서 CLion 을 시작 한 후 다음 작업 중 하 나 를 실행 하여 ROS 항목 을 엽 니 다.

파일|열 고 ROS 작업 영역의 src 디 렉 터 리 에 있 는 CMakeLists.txt 를 선택 한 다음 Open as Project 를 선택 하 십시오.

파일|Sources 에서 온 새 CMake 항목 을 클릭 하고 작업 영역의 src 디 렉 터 리 를 선택 하여 항목 을 가 져 옵 니 다.

이 CMake 의 도구 창 은 이 항목 이 불 러 온 상 태 를 표시 합 니 다.

catkin 작업 공간의 구축 경 로 를 설정 합 니 다.
기본적으로 CLion 은 자동 으로 만 든 cmake-build-debug 나 cmake-build-relase 디 렉 터 리 에 출력 을 구축 합 니 다.ROS 개발 에 대해 서 는 CLion 과 실행 중인 콘 솔 에 두 개의 서로 다른 버 전 catkin 을 가지 고 있 음 을 의미 합 니 다.make。
IDE 와 콘 솔 에서 단일 구축 을 하려 면 CLion 구축 경 로 를 catkin 작업 영역 디 렉 터 리 로 설정 해 야 합 니 다.이 를 위해 파일|설정 Ctrl+Alt+S|구축,실행,배치|CMake 로 이동 하여 두 필드 를 변경 하 십시오.

생 성 경로 에 workspace 설정folder/build。

CMake 옵션 에-DCATKIN 추가DEVEL_PREFIX:PATH=workspace_folder/devel。

시작 파일 사용
CLion 에서 ROS 노드 를 일반적인 프로그램 으로 실행 하고 디 버 깅 할 수 있 습 니 다.
시작 파일 을 직접 실행 할 수 는 없 지만 XML 문법 으로 강조 하고 편집 을 완료 하 며 실행 중인 노드 에 디 버 거 를 추가 할 수 있 습 니 다.
실행 중인 노드 에 디 버 거 를 추가 합 니 다.
1.명령 행 에서.launch 파일 을 실행 합 니 다.예컨대
이 rosnode list 명령 을 통 해 현재 실행 중인 노드 목록 을 검사 할 수 있 습 니 다.우리 의 예제 에서 목록 은 talker 와 listener 를 포함 합 니 다.

2.호출 실행|메 인 메뉴 에서 처리 에 추가 하거나 Ctrl+Alt+F5 를 누 릅 니 다.
3.PID 또는 이름 으로 필요 한 노드 에 연결:

예제:기본 ROS 노드 를 만 들 고 CLion 에서 편집 하고 실행 합 니 다.
이 예 에서 우 리 는 간단 한 ROS 패 키 지 를 만 들 고 소스 코드 를 편집 하 며 CLion 에서 노드 를 실행 할 것 입 니 다.우 분투 18.04 에 서 는 ROS Melodic 을 사용 하고,ROS wiki 에 서 는 간단 한 게시 자 와 구독 자(C++)튜 토리 얼 을 작성 하 는 기본 게시 자 노드 를 사용 합 니 다.
기본 적 인 ROS 패키지 만 들 기
ROS 작업 영역 생 성 및 구축:

mkdir -p ros_workspace/srccd ros_workspace
catkin_make

작업 영역 에서 my 라 는 이름 을 만 듭 니 다.package 의 가방:

cd src
catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs

시작 CLION
원본 작업 영역:

cd ../../../source ./devel/setup.bash

같은 터미널 에서 CLion 을 시작 합 니 다.

sh /opt/clion-2018.2/bin/clion.sh

CLion 에서 가방 을 항목 으로 열기
CLion 에서 File|으로 이동 하여 가방 폴 더 에 있 는 CMakeLists.txt 파일 을 열 고 항목 으로 열기:

원본 파일 추가 및 CMakeLists.txt 편집
프로젝트 에 새 원본 파일 추가:Project 트 리 의 src 를 오른쪽 클릭 하고 New|C/C+원본 파일 을 선택 하고 my 라 고 명명 합 니 다.package.cpp。
전체 talker.cpp 파일 을 Publisher 와 Subscriber 튜 토리 얼 에서 my 로 복사 합 니 다.package.cpp 중.
새로 만 든 원본 에 추 가 된 CMakeLists.txt 와 해당 하 는 라 이브 러 리 연결:

add_executable(my_package src/my_package.cpp)
target_link_libraries(my_package ${catkin_LIBRARIES})

이후 CMake 프로젝트 를 다시 불 러 오고 설정 목록 의 my 를 실행/디 버 깅 하 는 데 주의 하 십시오.package：

ROS 노드 실행
1.CLion 에서 노드 를 실행 하기 전에 새 터미널 에서 ROS 홈 페이지 를 엽 니 다.

roscore

2,CLion 에서 실행하 는 my패키지 설정.실행 도구 창 은 노드 출력 을 표시 합 니 다:

3.단독 터미널 에서 현재 활동 의 ROS 테 마 를 검사 합 니 다.메시지 chatter 를 인쇄 하면 출력 은 CLion 에서 본 내용 과 유사 합 니 다.

현재 우리가 CLion 에서 프로그램 을 중단 하면 이 rostopic echo/chatter 명령 은 출력 되 지 않 습 니 다.
총결산
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