개시하다

킨트 판매가 끝난 후 시간이 지나 대체할 만한 기자재가 있을까 생각했는데 Intel RealSense Depth Camera가 생겨서 만져봤어요.

할 수 있는 일

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Ptyhon에 Intel RealSense Depth Camera D415의 Color 이미지, Depth 이미지를 배열합니다

기자재 준비

이번에 사용한 리얼센스의 모델은 D415와 D435로 모두 스위치과학에서 구매할 수 있다.
https://www.switch-science.com/catalog/3632/
D435는 D415보다 더 넓은 각도의 글로벌 셔터(카메라와 피사체가 고속으로 움직여도 제대로 작동하지 않는다)의 탑재 모델이다.그러나 광각은 딥시 카메라만 있고 RGB 카메라의 시각은 같다.색상 이미지와 깊이 이미지의 영역을 동일하게 만들고자 이번에 D415를 사용했다.

컨디션

MacBook Pro (2.7 GHz Intel Core i5,16 GB 1867 MHz DDR3)

macOS Sierra

절차.

brew에 설치된python을 사용합니다.
(시험해 보니 맥에서 기본적으로 입력한python이 cmake에서python 모듈을 정상적으로 출력하지 않는 것을 발견했다.)

환경 구조

$brew install python
$brew install libusb pkg-config
$brew install homebrew/core/glfw3
$brew install cmake

소스 코드를 클렌징하세요.

$git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

우선 교과서에 따라 샘플 프로그램을 구축해 보세요.

$mkdir build && cd build
$cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_OPENMP=false -DHWM_OVER_XU=false -G Xcode

자신의 환경에서 cmake에서 다음과 같은 오류가 발생했습니다.

G Xcode
-- The C compiler identification is unknown
-- The CXX compiler identification is unknown
CMake Error at CMakeLists.txt:4 (project):
  No CMAKE_C_COMPILER could be found.
CMake Error at CMakeLists.txt:4 (project):
  No CMAKE_CXX_COMPILER could be found.
-- Configuring incomplete, errors occurred!

컴파일러의 설정이 올바르지 않은 모양입니다.

$sudo xcode-select --reset

나는 xcode의 패스를 리셋한 후에 순조롭게 되었다.

python 모듈 생성

python 모듈을 컴파일하기 위해서 cmake에서 다음과 같은 표시를 실행합니다.

$cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true                                                               

26 月 1:20:30 
-- Info: REALSENSE_VERSION_STRING=2.10.1
CMake Warning at CMakeLists.txt:561 (message):
  Using libuvc!


-- pybind11 v2.2.1
CMake Error at wrappers/pcl/CMakeLists.txt:20 (find_package):
  By not providing "FindPCL.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
  asked CMake to find a package configuration file provided by "PCL", but
  CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "PCL" with any of
  the following names:

    PCLConfig.cmake
    pcl-config.cmake

  Add the installation prefix of "PCL" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "PCL_DIR"
  to a directory containing one of the above files.  If "PCL" provides a
  separate development package or SDK, be sure it has been installed.

여기 오류
PCL(Point cloud library)이 없으므로 넣습니다.

$ brew install cmake
$ brew install boost
$ brew install eigen
$ brew install flann
$ brew install vtk5 –with-qt
$ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
$ cd pcl
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

이후 아래 옵션에 따라 순조롭게 컴파일할 수 있습니다.

cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_OPENMP=false -DHWM_OVER_XU=false -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=true -DPYTHON_EXECUTABLE:FILEPATH=/usr/local/bin/python  -G "Unix Makefiles"
make
sudo make install

샘플 프로그램은/wrappers/python/examples에 있습니다.

$cd librealsense/wrappers/python/examples
$python opencv_viewer_example.py

이렇게 하면pytohon에서 컬러 이미지와 깊이 이미지에 자유롭게 접근할 수 있습니다.