TurtleBot 디버깅 매듭

1. Download 32-bit-turtlebot-iso 
http://www.iheartrobotics.com/2013/01/32-bit-turtlebot-iso.html
2. Startup Disk Creator로 usb 시작 디스크, installation을 만듭니다.
3. 
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
업데이트 불가, Error:...
solution:
$ sudo apt-get install python-rosdep
4. costmap2DRos timeout
커짐/turtlebot_navigation/param/하, 글로벌과local****.yaml 파일의tolerance
5.joystick이 초기에 설정한 kobuki 운동 속도가 너무 빨라서/turtlebot_bringup/launch/include/
_move_base.launch 수정
6. wang-desktop의/etc/hosts 파일에 turtlebot의 IP 가입
    .bashrc 수정 turtle은 ROS_MASTER_URI
7.모든ros는groovy에서 실행되고,turtlebot 관련 파일은/groovy/stacks/디렉터리에서 실행됩니다.
질문:
1.netbook은 gmapping의 연산량을 감당할 수 없기 때문에 mapping 효과가 매우 떨어진다-->cpu의 강력한 컴퓨터를 시도할 계획이다
문제: manual 설치 후 serial port에서 받은 데이터는publish에 성공하지 못했습니다.실행할 수 없습니다.
2. turtlebot 때때로 울음
원인:
1.1 thinkpad x220으로 계산력이 강해지면 Costmap2DROS timeout이 없습니다.
그동안/odom 등 topic가 없는pub를 만났던 것은thinkpadx220의 usb 포트를 찾지 못했기 때문입니다. 아마도 ubuntu 버전과 관련이 있을 것입니다.문제 해결을 재개하다.
1.2 시작publish:/odom,/joint_states etc topics, 
copy /opt/ros/groovy/share/kobuki_ftdi/57-kobuki.rules에서/etc/udev/rules까지.d/ 
$ launch turtlebot_bringup turtlebot.launch/minimal.launch
오케이.
2. 울음소리는 cpu 처리 능력이 떨어지고 가방을 잃어버리며 프로그램을 다시 실행하는 것과 관련이 있다.
Note:
1. 맵, move_ 설정베이스의 관련 매개 변수는 맵의 정밀도와 쿠키의 운동 속도를 향상시키거나 낮출 수 있다.
2. save map cmd: 

$ rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map

3.rqt/rviz 인터페이스에서 로봇이 움직이지 않도록 지도는 로봇의 정방향을 정으로 하고 target을 설정합니다:/base_link