#ET 로보콘 강좌

시작했습니다 ET 로보콘 강좌
1차 클래스 초보자를 향해 갑니다.
결국 목표를 달성 할 수있을 때까지 레벨을 올릴 수 있으면 좋겠다고 생각합니다.

주의사항

초보자를 위한 강좌가 됩니다.
어드밴스 클래스나 레벨이 높은 쪽에는 별로 도움이 되지 않는다고 생각하므로 읽어 날리거나,
잘못된 곳을 찾으려고하면 다행입니다.
필자의 환경은 windows10, cigwin64

본편

오늘의 강좌가 끝나면 코드를 컴파일까지 할 수 있게 됩니다

환경 구축

개발은 환경을 정돈하지 않으면 아무것도 할 수 없습니다 우선 환경을 정돈합시다
환경 구축은 공식 사이트를 참고해 주세요.
팀에 배포되는 비밀번호가 있으면 볼 수 있어야 합니다.
솔직히 이것이 가장 어렵습니다.
ET 로보콘 공식 사이트

파일 구조

힘든 환경 구축이 끝나면 파일 구조에서 이해해 갑시다.

workspace 속에서 개발합니다. workspace 안에서 개발하고 싶은 것의 파일을 작성합니다.
그 파일에 필수 파일이 있으므로 아래에 적습니다.

app.c

필수 파일입니다.
여기서 소스 코드를 작성합니다.

app.h

app.c의 구조를 이해하지 않으면 app.h는 이해할 수 없기 때문에 이번에는 참을 수 없다고 둡니다.

app.cfg

이것도 괜찮습니다.

패배. 인c

이것도 괜찮습니다.
この4つがコードを書く上で同一のファイル内に必須となります
test라는 파일을 만들면 위 이미지처럼 보입니다.

app.c의 구조

필수 코드는 다음과 같습니다.

app.c

#include "ev3api.h"
#include "app.h"
#include <stdio.h>
#include <stdbool.h>
#include <balancer.h>

#if defined(BUILD_MODULE)
#include "module_cfg.h"
#else
#include "kernel_cfg.h"
#endif

#define DEBUG

#ifdef DEBUG
#define _debug(x) (x)
#else
#define _debug(x)
#endif
#define GYRO_OFFSET  0 

static const sensor_port_t
touch_sensor    = EV3_PORT_1,
sonar_sensor    = EV3_PORT_2,
color_sensor    = EV3_PORT_3,
gyro_sensor     = EV3_PORT_4;

static const motor_port_t
left_motor      = EV3_PORT_C,
right_motor     = EV3_PORT_B,
tail_motor      = EV3_PORT_A;
void bt_task(intptr_t unused)
{

}
void main_task(intptr_t unused)
{

}

이 코드 중에서는 포트의 설정이나 동일 파일내에 있는 app.h 파일등을 호출하고 있습니다.
잘 모르는 경우에는 먼저 복사하십시오.

실제로 쓰는

실제로 코드를 쓰는 곳은 위 부분의 {} 안에 있습니다.

test.c

void main_task(intptr_t unused)
{

}

이것은 타이어를 70의 속도로 달리는 코드입니다.

test.c

void main_task(intptr_t unused)
{
    ev3_motor_config(right_motor,LARGE_MOTOR);
    ev3_motor_config(left_motor,LARGE_MOTOR);

    ev3_motor_set_power(EV3_PORT_C,70);
    ev3_motor_set_power(EV3_PORT_B,70);
}

위의 두 줄로 연결된 LARGEMOTER에 연결된 포트 이름을 선언합니다.
아래 두 줄은
ev3_motor_set_power (이동하고 싶은 모터의 포트명, 모터의 스피드(100~-100))
됩니다.

컴파일편

1. cygwin에서 C 드라이브의 workspace 디렉토리로 이동
컴파일하려는 파일이 workspace 디렉토리에 있는지 확인하십시오.

2. make app 명령으로 실행합니다.
이번에는 test.c 파일을 컴파일하고 싶으므로 아래와 같이됩니다.

LD app로 표시되면 성공입니다.

3. 컴파일 후
컴파일이 성공하면 workspace 내에 app 파일이 생성됩니다.
이 앱 파일을 EV3에 SD 카드 등을 사용하여 이동시키면 완료됩니다.