배경.

최근에 업무 때문에 서보 시스템을 재조정했습니다.
거기서 제어공학을 다시 배웠어요
잘 이해할 수 없는 민감도 함수와 상호 보완 민감도 함수에 대해 이론적 배경을 정리하는 동시에
나는 내가 파악한 관점에서 그것을 어떻게 물리적으로 이해하는지 모두에게 나누고 싶다.

네모난 테두리 그림

서보 시스템으로 간주합니다.

$r: 위치 명령

$y: 현재 위치

이론

상기 상자도를 바탕으로 민감도 함수와 상호보완 민감도 함수를 정의한다.
폐쇄환 전달 함수는
$r\rightarowy 달러에 대한 전달 함수, 즉 $\rac{y} {r} 달러 정의입니다.
상술한 테두리에서 이걸 계산하면

 \frac{y}{r} = \frac{PC}{1+PC}

되다
민감도 함수 $S는
$d\rightarowy$에 대한 전달 함수, 즉 $\rac{y} {d} 달러 정의입니다.
상술한 테두리에서 이걸 계산하면

 S = \frac{y}{d} = \frac{1}{1+PC}

되다
상호보완 민감도 함수 T는
$n\rightarowy에 대한 전달 함수, 즉 $\rac{y} {n} 달러 정의입니다.
상술한 테두리에서 이걸 계산하면

 T = \frac{y}{n} = \frac{PC}{1+PC}

따라서 다음과 같은 관계

S + T = 1

성립

해석하다

민감도 함수는 현재 위치 $y$$$$$$$$$d$를 직접 곱하는 것을 말한다. 예를 들어 서보 시스템에서 불필요한 진동이 발생할 수 있다.
그런 물건은 실제 위치에 어떤 영향을 미치는지 나타낸다.
민감도 함수가 0dB 이하이면 서보 시스템을 통해 외부 진동을 억제할 수 있습니다.
반대로 0dB보다 크면 외부 진동이 서보 시스템을 통해 확대된다.
보충 민감도 함수는 현재 위치 $y$$$$$$$n과 무관한 외부 간섭을 가리킨다. 예를 들어 서보 시스템에 인코더 등의 전기 소음이 존재할 수 있다.
그런 물건은 실제 위치에 어떤 영향을 미치는지 나타낸다.
상호 감도 함수가 0dB보다 작으면 노이즈가 서보 시스템에서 무시됩니다.
반대로 0dB 이상이면 노이즈로 인해 서보 시스템의 불필요한 동작이 발생합니다.

결론

민감도 함수와 상호보완 민감도 함수는 각자 가능한 한 줄일 수 있다.
그러나 $S+T=1달러 관계가 있기 때문에 각자 독립적으로 축소할 수는 없다.
다음은 어떻게 그 균형을 이루는지 총결해 보자.