[rviz] 점 그리기

5555 단어 파이썬ROS
rviz에 점을 그리는 프로그램

pub_point.py

import rospy
from visualization_msgs.msg import Marker

rospy.init_node("marker_pub")

pub = rospy.Publisher("sphere_pub", Marker, queue_size = 10)
rate = rospy.Rate(25)

w=0

while not rospy.is_shutdown():
    marker_data = Marker()
    marker_data.header.frame_id = "map"
    marker_data.header.stamp = rospy.Time.now()

    marker_data.ns = "basic_shapes"
    marker_data.id = 0

    marker_data.action = Marker.ADD

    marker_data.pose.position.x = 0.0
    marker_data.pose.position.y = 0.0
    marker_data.pose.position.z = 0.0

    marker_data.color.r = 1.0
    marker_data.color.g = 0.0
    marker_data.color.b = 0.0
    marker_data.color.a = 1.0

    marker_data.scale.x = 0.3
    marker_data.scale.y = 0.3
    marker_data.scale.z = 0.3

    marker_data.lifetime = rospy.Duration()

    marker_data.type = 2

    pub.publish(marker_data)

    rate.sleep()


rviz로 표시하면 다음과 같이됩니다.



(참고) htps //w w. 로보 ch-테. 코m/엔트리/2018/04/15/221524

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