소개

이 기사에서는 마지막으로 만든 프로그램을 실행합니다.
마지막으로 간단한 기능 소개도 합니다.

환경

ROS : indigo
OS : Ubuntu14.04
언어 : python2.7
참조 페이지 : h tp // 우우키. 로 s. 오 rg / 쟈 / 로 S / 쓰리 아 ls / 에미 닌 g 푸 b ぃしぇ

프로그램 실행

실행 방법은 사람에 따라 상당히 다릅니다.
이번은 공식에서도 소개되고 있는 왕도입니다.

첫 번째 콘솔

ROS를 사용하기 위해서는 Master가 없으면 이야기가되지 않습니다.
roscore를 시작합니다.

$ source ~/ros_ws/devel/setup.bash
$ roscore

오류의 경우 빨간색 문자가 나타납니다.

아마도 ROS_MASTER_URI 설정이 잘못되었을 것입니다.
/etc/hosts의 127.0.0.1 호스트 이름을 기억하십시오.
그리고 다음 명령으로 재설정하십시오.

% export ROS_MASTER_URI=http://ホスト名:11311

두 번째 콘솔

talker.py를 실행합시다.
먼저 catkin_make 뒤에 setup.bash를 통과합니다.

$ cd ~/ros_ws
$ catkin_make
$ source /devel/setup.bash
$ rosrun ros_start talker.py

다음과 같은 표시가 나올 것입니다.

[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
[INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77
[INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78
[INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78
[INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78
[INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79

세 번째 콘솔

마지막으로 listener.py 실행

$ cd ~/ros_ws
$ rosrun ros_start listener.py

다음과 같은 표시가 나올 것입니다.

[ INFO] 1251943144.400553000: Received [Hello there! This is message [1]]
[ INFO] 1251943144.600712000: Received [Hello there! This is message [2]]
[ INFO] 1251943144.801003000: Received [Hello there! This is message [3]]
[ INFO] 1251943145.001407000: Received [Hello there! This is message [4]]
[ INFO] 1251943145.201229000: Received [Hello there! This is message [5]]
[ INFO] 1251943145.401417000: Received [Hello there! This is message [6]]

이것이 나오면 Publish되어 Subscribe까지 되어 있다고 하는 것입니다.
ROS 프로그램을 실행하는 일련의 흐름입니다.

기억하고 싶은 편리한 기능

실행 후 어떻게 연결되어 있는지 확인하는 명령이 있습니다.

$ rqt_grath

이것을 하면 노드끼리 어떻게 접속되고 있는지를 가시화해 이해할 수 있게 됩니다.

복잡한 개발을 할 때 왜 Subscribe를 해주지 않습니다 ...
그럴 때 나는 연구 때 매우 편리했습니다.

덧붙여서 내가 1대의 서버에 대해 5대의 클라이언트 모두에 ROS의 Publisher와 Subscriber의 기능을 갖게했을 때의 이미지가 이쪽입니다.
최대 10대까지 접속했을 때는 매우 살아났습니다.



이런 것도 ROS의 프로그램을 이해하면 쉽게 만들 수 있습니다.

결론

이것으로 당신도 ROS를 무제한입니다.
자신의 목적에 맞는 ROS의 사용법을 합시다.
목적에 맞지 않더라도 ROS를 사용하는 것은 낭비입니다.

다음 번에는 메시지를 이용한 ROS 통신의 해설을 실시할 예정입니다.