소개

ROS (Robot Operating System)이라는 것이 저자 주위에서 유행하고 있다. ROS란 간단히 말하면 로봇 개발을 지원하기 위한 미들웨어 같은 것이다.

이것을 사용하는 것으로 1로부터 스스로 프로그램을 쓰는 수고를 생략할 수 있기 때문에, 「전문 지식은 없지만 자동 운전의 차를 만들 수 있었습니다!」라고 하는 것이 가능해진다.

또한, 시뮬레이터상에서의 동작 확인도 용이하게 되어, 실기를 사용하지 않고 간편하게 동작 확인을 할 수도 있게 된다.

문제점

「ROS입문」같이 Pub·Sub통신으로부터 정중하게 가르쳐 주는 기사나 서적은 많이 있다.

그러나 많은 사람들의 골은 「ROS를 배우는 것」이 아니고, 「ROS를 사용해 00의 기능을 실현하고 싶다」에서는 아닐까?

선행연구를 조사하는 것이 중요하다고 2년간 대학원에 다니며 이해하고 있다.

그러나 "이론의 큰 테두리를 잡기 위해 일단 움직여 보자"는 것도 어려운 것을 배우려는 초학자의 동기 부여에 중요하다고 생각한다.

그래서 본 기사에서는 자작 로봇을 움직이기 위해 필요한 환경 구축에 중점을 두고 소스의 설명을 최대한 생략하고 있다.

자작 로봇에는 Nexus robot가 개발한 3WD48mm 옴니 휠 모바일 로봇(이하, 로버)를 사용하고 있다.

이 기사를 읽는 이점

"ROS를 사용하여 로봇을 움직여 보았습니다."

실기를 가지고 있지 않아도 시뮬레이션까지는 할 수 있기 때문에,
ROS에서 무엇을 할 수 있는지 경험할 수 있습니다

옴니휠 3륜기구를 가진 로봇이라면 자신의 로봇이라도
움직여 보는 것이 가능

준비물

우분투 16.04

로버(없이도 제1장은 할 수 있다)

각 기사에 대한 링크 요약

ROS를 이용한 로버 제어(시뮬레이터편)

Arduino를 이용한 로버 제어(실기편)

로버의 ROS화(간이판)

로버의 ROS화

결론

저자는 독서를 좋아한다.
장래 자신의 배운 것을 문장으로 하는 일도 하고 싶다고 생각하고 있으므로,
연습이 되면 대학원생의 여가 시간을 사용해 이 기사를 쓰고 있다.

누군가에게 읽어 달라고 도움이 되면 다행이다.