ROS 학습 노트 82(roscpp 리 셋 함수)

원본 링크:http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/UsingClassMethodsAsCallbacks
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만약 당신 에 게 간단 한 유형 이 있다 고 가정 하 세 요.
https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/groovy-devel/roscpp_tutorials/listener_class/listener_class.cpp

class Listener
{
public:
  void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg);
};

NodeHandle::subscribe()가 리 셋 함 수 를 호출 할 때 다음 과 같 습 니 다.
https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/groovy-devel/roscpp_tutorials/listener/listener.cpp

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

리 셋 함수 가 클래스 의 한 방법 일 때:
https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/groovy-devel/roscpp_tutorials/listener_class/listener_class.cpp

Listener listener;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, &listener);

If the subscriber is inside the class Listener, you can replace the last argument with the keyword this, which means that the subscriber will refer to the class it is part of. 
2  Service Servers
당신 에 게 간단 한 유형 이 있다 고 가정 하 세 요.
https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/groovy-devel/roscpp_tutorials/add_two_ints_server_class/add_two_ints_server_class.cpp

class AddTwo
{
public:
  bool add(roscpp_tutorials::TwoInts::Request& req,
           roscpp_tutorials::TwoInts::Response& res);
};

오래된 odeHandle::advertiseService()리 셋 함수 가 이 모양 일 수 있 습 니 다.
https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/groovy-devel/roscpp_tutorials/add_two_ints_server/add_two_ints_server.cpp

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

클래스 버 전의 경우 이 럴 수 있 습 니 다.
https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/groovy-devel/roscpp_tutorials/add_two_ints_server_class/add_two_ints_server_class.cpp

AddTwo a;
  ros::ServiceServer ss = n.advertiseService("add_two_ints", &AddTwo::add, &a);

For the full set of subscribe(), advertiseService(), etc. overloads, see the NodeHandle class documentation