opencv 3/C+광 류 점 추적 실현

광 류 피라미드
calcOpticalFlowPyrLK()함수 매개 변수 설명:

void calcOpticalFlowPyrLK(
InputArray prevImg, //   8          buildOpticalFlowPyramid()      
InputArray nextImg,//          prevImg           
InputArray prevPts, //            ；            
InputOutputArray nextPts,//       （        ）                    ； OPTFLOW_USE_INITIAL_FLOW     ，             。
OutputArray status, //      （   char）；           ，           1，  ，   0.
OutputArray err,//      ；                   ，          flags     ；               （  status（  ）       ）。
Size winSize = Size(21,21), //               。
int maxLevel = 3,//       ;      0，       （  ），     1，       ，    ;            ，                ，    maxLevel。
TermCriteria criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 0.01),//             （         criteria.maxCount         criteria.epsilon）
int flags = 0, //    
double minEigThreshold = 1e-4 //       2×2                    ;       minEigThreshold，              ，         ，             。
);

#include<opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;

//    
Mat frame, gray, pr_frame, pr_gray;
std::vector<Point2f> inPoints;
std::vector<Point2f> fpts[2];
void trackFeature();

int main()
{
  VideoCapture capture;
  capture.open(0);
  if(!capture.isOpened())
  {
    printf("can not open the camear......
");
    return -1;
  }
  namedWindow("input", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
  namedWindow("output", CV_WINDOW_AUTOSIZE);

  while (capture.read(frame))
  {  
    cvtColor(frame, gray, COLOR_BGR2GRAY);
    if (fpts[0].size() < 40)
    {
      imshow("input", frame);
      std::vector<Point2f> features;
      //    
      goodFeaturesToTrack(gray, features, 300, 0.01, 10);
      fpts[0].insert(fpts[0].end(), features.begin(), features.end());
      inPoints.insert(inPoints.end(), features.begin(), features.end());
    }
    else
      printf("object tracking......
"); 
    if (pr_gray.empty()) 
      gray.copyTo(pr_gray);
    trackFeature();
    for (int i = 0; i < fpts[0].size(); i++) 
      circle(frame, fpts[0][i], 2, Scalar(0,255,0),2,8,0);
    gray.copyTo(pr_gray);
    frame.copyTo(pr_frame);
    imshow("output", frame);
    waitKey(1);
  }
  waitKey(0);
  capture.release();
  return 0;
}


void trackFeature()
{
  std::vector<uchar> status;
  std::vector<float> errors;
  //          
  calcOpticalFlowPyrLK(pr_gray, gray, fpts[0], fpts[1], status, errors);
  int k = 0;
  for (int i = 0; i < fpts[1].size(); i++)
  {
    double dist = abs(fpts[0][i].x-fpts[1][i].x) + abs(fpts[0][i].y-fpts[1][i].y);
    if (dist > 2 && status[i])
    {
      inPoints[k] = inPoints[i];
      fpts[1][k++] = fpts[1][i];
    }
  }
  inPoints.resize(k);
  fpts[1].resize(k);
  //      
  RNG rng(0); 
  for (int i = 0; i < fpts[0].size(); i++)
  {
    Scalar color = Scalar(rng.uniform(0,255),rng.uniform(0,255),rng.uniform(0,255));
    line(frame, inPoints[i], fpts[1][i], color,2);
    circle(frame, fpts[1][i], 2, Scalar(0,255,255),2);
  }
  std::swap(fpts[1], fpts[0]);
}

이상 의 opencv 3/C++광 류 점 추적 을 실현 하 는 것 이 바로 편집장 이 여러분 에 게 공유 하 는 모든 내용 입 니 다.여러분 께 참고 가 되 고 저희 도 많이 응원 해 주 셨 으 면 좋 겠 습 니 다.