우 분투 16.04 ROS 표지 카메라-무 갱 편
요청:
첫 번 째 단계:
다음 명령 을 입력 하고 의존 항목 을 가 져 오고 드라이버 를 컴 파일 합 니 다.일반적인 상황 에서 로 스 를 정확하게 설치 한 사람 은 이 의존 패 키 지 를 가지 고
설치 드라이버 를 표시 합 니 다.$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
$ cd ..
$ catkin_make
카 메 라 를 켜다
$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
메모:이 때 다른 명령 행 을 열 고 로 스 관리 항목 을 시작 합 니 다.
$ roscore
두 번 째 단계:
다른 명령 줄 을 열 고 입력 하 십시오.
rostopic list
화제 발표 정 보 를 볼 수 있 습 니 다.
카 메 라 를 켜 면 반드시 다른 명령 행 에 이 명령 을 입력 해 야 합 니 다.카 메 라 를 켜 면 새로운 화 제 를 발표 하 는 것 과 같 기 때문에 카 메 라 는 이 화제 에 참여 할 수 있 습 니 다.이것 이 바로 ros 의 신기 한 점 입 니 다!
이 두 가지 정 보 를 발견 한 후에 표지 명령 을 입력 하 십시오.rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.028 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
image:=/camera/image_raw 위의 디 스 플레이 와 일치 성 을 유지 합 니 다.열 리 지 않 으 면 뒤에 --no-service-check 입력 을 추가 합 니 다.rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.028 image:=/camera/image_raw camera:=/camera --no-service-check
화면 을 열 려 면 세 개의 명령 행 창 이 필요 합 니 다!!내 가 계속 열 리 지 않 는 이 유 는 바로 이것 이다.ROS 의 작업 원 리 를 잘 알 지 못 했 으 니 열심히 공부 해 야 한다!다음은 세 개의 창 입 니 다.하 나 는 ros 관리 항목 을 시작 하 는 것 입 니 다.하 나 는 카 메 라 를 켜 는 것 입 니 다.하 나 는 표지 프로그램
을 시작 하 는 것 입 니 다.세 번 째 단계
바둑판 이동:
교정 버튼 이 밝 아 지면 충분 한 데이터 가 교정 되 고 교정 단 추 를 누 르 면 결 과 를 볼 수 있 습 니 다.창 이 회색 으로 표시 되 어 표시 에 영향 을 주지 않 습 니 다.
CALIBRATE 이 밝 을 때 저장 을 클릭 하면 1~2 분 을 기 다 려 야 하 며 결 과 는 명령 행 창 에 나타 나 고 COMMIT 을 클릭 하여 저장 하고 닫 으 며 저장 경 로 는 명령 행 에 표 시 됩 니 다.
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