0. 목적

DonkeyCar를 베이스로 자율주행을 할 수 있는 드론의 제작을 목표로 합니다.
그 제작 과정 등 자신의 기록도 포함하여 남길 수 있다고 생각합니다.

1. 드론 선정

이번에 사용하는 무인 항공기는 RYZE의 Tello로 만들었습니다.
이유로서는, 제품으로서의 완성도는 물론, 가격도 약 13000엔으로 적당하고 사이즈도 작아, 이것이라면 집안에서도 실험을 실시할 수 있을 것 같습니다. 그리고 가장 좋은 이유는 SDK가 준비되어 있기 때문입니다.
이번에는이 SDK를 사용하여 RapsberryPi에서 Tello를 제어하려고합니다.

2. 시스템 구성

Tello는 본체 자체에 프로그램을 쓰는 것이 아니라 외부에서 wifi 경유로 동작 지시를 하고 제어하기 때문에 컨트롤러 자체는 어디에 있어도 좋지만 이번에는 독립 실행형으로 동작하는 것을 목표 합니다. 또, 드론을 하기 때문에 FPV도 할 수 있도록 하려고 합니다.

3.제어 대상에 대해서

평면 이동이라면 표준 DonkeyCar와 같이 스로틀과 스티어링의 두 가지 제어 값을 사용하면 가능합니다. 게다가 액추에이터부를 개조해, 메카남 휠을 사용한 기체라면, 전후·좌우·회전의 3개의 제어치를 사용하는 것도 가능합니다.

메카남 휠로 자율주행! 구부리는 방법이 독특! #DonkeyCar #RaspberryPi #메카남바퀴 피 c. 라고 r. 이 m/m8Lb3S5S3우 — taigamaru (@taigamaru1) January 5, 2021

또한 드론에서는 상하 동작도 가능하기 때문에 상하·전후·좌우·회전의 4개의 제어값을 사용하여 조작·자동 운전할 수 있도록 합니다. 코스는, 고리를 빠져나가는 것처럼 해보자고 생각하고 있습니다.

4. 목표

그 1: 독립 실행형으로 작동

그 2:FPV로 조작할 수 있는 것

그 3:상하·전후·좌우·회전의 4개의 제어치를 사용해 조작·자동 운전할 수 있는 것