from m5stack import *
from m5bala import M5Bala
import i2c_bus
import machine

m5bala = M5Bala(i2c_bus.get(i2c_bus.M_BUS))

# ライン検出センサーを PORT B に接続
ir_rx = machine.Pin(36, machine.Pin.IN)

# スレッドを使うと不安定（途中で止まってしまう）だったので
# スレッドを使わずに動かしました。
#m5bala.start(thread=True)

# 左右の動き＆前進のためのパラメータは実際の動きに合わせて要調整。
line_trace = [15, 50]

while True:
    # センサーの値が 1 (反射無し＝黒線上）
    # センサーの値が 0 (反射有り＝黒線から外れた）
    # センサーが黒線上にあれば左へ、黒線から外れたら右へ
    # 黒線の左側に沿って進む仕組みです
    rx = ir_rx.value()
    if rx == 1:
        m5bala.left  = line_trace[0]
        m5bala.right = line_trace[1]
    else:
        m5bala.left  = line_trace[1]
        m5bala.right = line_trace[0]

    m5bala.balance()