목적

Raspberry Pi 3B + (Ubuntu Mate 16.04LTS)에 ROS kinetic을 설치하고 turtlesim을 움직일 때의 비망록입니다.

준비

▪️RaspberryPi 3B+를 준비합니다.
Raspberry Pi 3 Model B+ 스타터 세트

▪️Ubuntu Mate 16.04LTS 이미지를 준비하고 SD 카드에 씁니다.

아래 참조 사이트의 "ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img"를 사용하겠습니다.

RaspberryPi 3B+에 ROS 도입

아래와 같이 SD 카드를 Mac에 연결하고/dev/disk3인지 확인한 후 dd 명령으로 씁니다.

$ diskutil list
/dev/disk3 (external, physical):
   #:                       TYPE NAME                    SIZE       IDENTIFIER
   0:     FDisk_partition_scheme                        *31.9 GB    disk3
   1:             Windows_FAT_32 PI_BOOT                 66.1 MB    disk3s1
   2:                      Linux                         4.9 GB     disk3s2
$ diskutil unMountDisk /dev/disk3
$ diskutil eraseDisk MS-DOS DISK /dev/disk3
$ diskutil unMountDisk /dev/disk3
$ sudo dd if=~/Downloads/ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img of=/dev/rdisk3 bs=1m
$ diskutil unMountDisk /dev/disk3

unMound 후에 SD 카드를 raspberryPi3B+에 꽂아 전원 ON하면 Ubuntu16.04LTS가 기동한다.

▪️Ubuntu Mate 16.04LTS 설치가 완료된 후 ROS를 설치합니다.

아래 참조 사이트와 같이 명령을 입력합니다.

Intall ROS Kinetic on Ubuntu MATE 16.04 on RaspberryPi3

Step 1: Go to System -> Administration -> Software & Updates
Step 2: Check the checkboxes to repositories to allow “restricted,” “universe,” and “multiverse.”

ros-install-on-ubuntu-mate.sh

#!/bin/sh 

## general
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get autoremove

## Step 3: Setup your sources.list
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

## Step 4: Setup your keys
wget http://packages.ros.org/ros.key -O – | sudo apt-key add –

## Step 5: To be sure that your Ubuntu Mate package index is up to date, type the following command
sudo apt-get update

## Step 6: Install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

## Step 7: Initialize rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

## Step 8: Setting up the ROS environment variables
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

## Step 9: Create and initialize the catkin workspace
mkdir -p ~/catkin_workspace/src
cd catkin_workspace/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_workspace/
catkin_make

## Step 10: Add the catkin_workspace to your ROS environment
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash
echo “source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

## Step 11: Check the ROS environment variables
export | grep ROS

이것으로 준비가 완료되었습니다.

테스트

확인용으로 ROS의 기본 패키지 중 하나인 turtlesim을 움직입니다.

roscore와 turtlesim_node를 다른 터미널에서 시작합니다.

roscore起動
$ roscore
turtlesim_node起動
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
turtle_teleop_key node起動
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

키보드에서 turtle을 조작할 수 있으면 OK입니다.

비고

RaspberyPi 3B+에 Ubuntu16.04LTS를 설치하려면 공식 img를 업데이트해야합니다.
(RaspberyPi3라면 공식 img를 그대로 이용하면 OK)
Raspberry Pi 3 B+ + Ubuntu MATE + ROS 설정

여러가지 빠져 버려, 본 순서에 도착할 때까지 1주일 정도 걸렸습니다.
(추가) RaspberryPi3B +에서 GAZEBO는 원활하게 움직일 수 없었습니다.

참고

RaspberryPi 3B+에 ROS 도입
Raspberry Pi 3 B+ + Ubuntu MATE + ROS 설정
How To install ROS Kinetic on Raspberry Pi 3 (Ubuntu Mate)
Linux에서 tar.xz 형식의 파일 압축 풀기
mac 명령으로 USB 메모리를 초기화합니다.

Raspberry Pi 3에 Ubuntu MATE 설치
라즈파이로 만드는 ROS 탑재 로봇: Ubuntu mate + ROS Kinetic의 셋업 순서
[ROS Projects] – ROS with Raspberry Pi 3 using Gazebo Face Simulation #Part1
ROS 설치 Ubuntu16.04 +Kinetic (라즈파이 3 맛)
ROS (Robot Operating System)로 Robot 조작