경사계 (v0.1) > 작동하지 않음 > INT 핀을 추가하여 움직였다

이번에는 경사계를 만들려고 한다.

구입한 것은 MPU-9250
htps : // / st 등 w 베 ry ぃ 無 x. 이 m / 가타 g / 있어 ms? 여기 =12250

스케치

참고 : MPU-9150 @ cubic9.com

cubic9 님의 페이지를 참고하여 Arduino 스케치를 준비했다.

소스의 버전 번호 차이에 따라 변경 부분의 행 번호가 다르지만 적절하게 수정되었습니다.

배선 v0.1

참고 htps : // / st 등 w 베 ry ぃ 無 x. 코 m/숏 rt/12250/1703808
참고 htps : // / st 등 w 베 ry ぃ 無 x. 코 m/숏 rt/12250/1690628

다음과 같이

MPU-9250 GND <--> ESP8266 GND

MPU-9250 VDD <--> ESP8266 VCC

MPU-9250 VDDIO <--> ESP8266 VCC

MPU-9250 SCL <--> ESP8266 SCL

MPU-9250 SDA <--> ESP8266 SDA

MPU-9250 AD0 <--> ESP8266 GND

MPU-9250 CS <--> ESP8266 VCC (I2C 연결)

실행

스케치를 다운로드하여 실행하면 다음 오류가 발생했습니다.

Testing device connections...
MPU6050 connection failed

Send any character to begin DMP programming and demo: 
Initializing DMP...
Enabling DMP...
Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)...
DMP ready! Waiting for first interrupt...

Soft WDT reset

ctx: cont 
sp: 3ffef250 end: 3ffef440 offset: 01b0

>>>stack>>>
3ffef400:  3ffee294 3ffee298 3ffee3e4 40204365  
3ffef410:  3fffdad0 3ffee298 3ffee3e4 3ffee40c  
3ffef420:  3fffdad0 00000000 3ffee404 40203ff4  
3ffef430:  feefeffe feefeffe 3ffee420 40100114  
<<<stack<<<

 ets Jan  8 2013,rst cause:2, boot mode:(3,0)

load 0x4010f000, len 1264, room 16 
tail 0
chksum 0x42
csum 0x42
~ld
Initializing I2C devices...
Testing device connections...
MPU6050 connection failed

Send any character to begin DMP programming and demo: 
Initializing DMP...
Enabling DMP...
Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)...
DMP ready! Waiting for first interrupt...

인터럽트를 기다리는 시간이 너무 길어서 watchdog reset이 걸리는 것 같다.

INT 핀은 사용하지 않는 것도 문제일까.

이번에는 다소 어색한 예감이 난다.

INTERRUPT_PIN

소스를 보면 다음 정의가있었습니다.

#define INTERRUPT_PIN 2  // use pin 2 on Arduino Uno & most boards

ESP8266의 핀 중 하나를 인터럽트 핀으로 사용하여 MPU-9250의 INT 핀과 연결이 필요한 것 같습니다.

배선 v0.2

배선 (INT 추가)

GPIO14는 INTERRUPT_PIN이었다.

MPU-9250 GND <--> ESP8266 GND

MPU-9250 VDD <--> ESP8266 VCC

MPU-9250 VDDIO <--> ESP8266 VCC

MPU-9250 SCL <--> ESP8266 SCL

MPU-9250 SDA <--> ESP8266 SDA

MPU-9250 AD0 <--> ESP8266 GND

MPU-9250 CS <--> ESP8266 VCC (I2C 연결)

MPU-9250 INT <--> ESP8266 GPIO14

cubic9님의 페이지에도 INT가 기재되어 있었다.

upverter의 회로도 (FDTI 관련 생략)

코드

다음과 같이 일부를 변경했다.

#if 1
#define INTERRUPT_PIN 14  // ESP8266
#else
#define INTERRUPT_PIN 2  // use pin 2 on Arduino Uno & most boards
#endif

실행한

값이 나오게 되었다.

quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.32
quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.32
quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.32
quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.32
quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.32
quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.32
quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.32
quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.32
quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.32
quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.32
quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.32
quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.32
quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.32
quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.33
quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.33
quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.33
quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.33
quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.33
quat    0.95    -0.00   -0.00   -0.33
...

대단한 기세로 값이 나온다.

MPU-9250을 기울이면, 값이 각각 변화한다.

기울어 보았다.

거의 수평일 때

quat    0.92    0.01    0.01    -0.40

X축을 들어올렸을 때

quat    0.91    0.04    0.17    -0.37

Y축 정방향을 올렸을 때

quat    0.85    -0.19   0.12    -0.47

Y축 부방향을 올렸을 때

quat    0.91    0.25    -0.08   -0.32

이미지

기압계의 기판을 유용.
MPU-9250은 브레드 보드상에 실장.
INT용 GPIO14는 사이에 맞추어 IC 클립으로 잡고 있다.

ESP32

(추기 2018/01/15)

@choco244 씨와의 교환으로 ESP32로의 설정에는 고생한다는 것을 배웠습니다.