■ 소개

이전에 쓴 「M5StickC UiFLOW의 블록 프로그래머로 도립진자」의 개량판입니다. 크게 단순화되고 안정성도 향상되었습니다. 단지 이만큼의 프로그램으로 꿈의 도립 진자.

■ 이전 기사의 주요 변경 사항

①가속도와 자이로로부터 계산하고 있던 자세를 피치각 블록 일발로 취득할 수 있도록 해, 대폭으로 프로그램이 짧아졌습니다.

② 캘리브레이션 조작 불필요하게 되어 갑자기 서게 하게 되었습니다.

③ 비약적으로 안정성이 향상되었습니다. 이것은 추측입니다만 「피치각」블록의 내부에서, 고정밀도와 소문의 「Madgwick 필터」를 사용하고 있기 때문이 아닐까 생각합니다.
(IDE 버전의 M5.MPU6886.getAhrsData(&pitch,&rall,&yaw) 함수는 Madgwick 필터를 사용하고 있음을 확인할 수 있습니다.)

■ 보라,이 안정감

블록 프로그래밍에서 도립 진자. #M5StickC #UiFLOW 의 피치 각 블록을 사용한 초초 간단 #도립진자 . 꽤 안정적. Qiita 게시 준비 중. 피 c. 라고 r. 이 m/rF2인 lQz29x — Google Homer (@google_homer_) March 1, 2020

■ 차체를 만드는 방법은 아래 기사를 참조하십시오

실질 500엔&100Step으로 만드는 초간단 “유루 메카트로 적 M5StickC 도립 진자”

■ 아래에서 블록 프로그램을 다운로드할 수 있습니다

BalanceCar (PitchVer).m5f

UiFLOW의 블록 프로그램 공유 방법을 모르기 때문에 우선 Google Drive로 올려 보았습니다. 액세스할 수 없는 경우에는 연락해 주십시오. 이것을 다운로드하고 UiFLOW에서로드하십시오

■ 조정 방법

아래 4개 항목을 꽉 조정해 주세요. 꽤 근심합니다.

■마지막으로

PID 로직부의 미세한 작용에 대해서는 아직 배고프지 않았습니다만, 이번 자세 추정을 「피치각」블록에 맡기는 것으로, PID 로직에 집중할 수 있게 되었습니다. 앞으로는 PID부의 계수에 대해서 간단하게 조정하는 방법 등도 추궁해 가겠습니다. 그리고 더 좀 더 도립 진자의 장애물을 낮추고 가자.