소개

마지막 기사 "촉각 VR 디바이스의 구현 3:손가락에의 힘각 제시(다손가락+2축)"의 실제 기계를 조립했으므로 데모를 게시합니다.

실현하고 싶은 촉각

・손으로 딱딱한 물건을 잡았을 때의 그립감(잡았을 때의 물체로부터의 반력)

이 기사 "햅틱 VR 디바이스 구현 2: 집게 손가락에 힘각 제시"에서 소개한 디바이스에 업데이트를 더해, 1축에서 2축으로의 힘각 제시로 하고 있습니다.

외관

장치 단위



장착시: 2축으로 손가락에 힘각을 제시한다.


접을 때

동작

생성되는 촉각·력각의 확인을 위한 간단한 동작 테스트입니다. 감압 센서를 오른손 검지 손가락의 배에 고정. 오른손의 검지 손가락의 배에서 느끼는 힘각을 왼손에 카피하고 있습니다. 구체적으로는 오른손 감압 센서의 값을 PWM 값으로 변환하여 왼손 장치의 모터에 드라이버를 통해 출력하고 있습니다.

◼️ 테스트 동작 감압 센서 → 모터 구동
클릭으로 동영상 재생
htps //w w. 요츠베. 이 m/와 tch? v = 아 x 0 0 L-4


◼️ 장착시의 움직임
클릭으로 동영상 재생
htps //w w. 요츠베. 이 m/와 tch? v = n P_xqtR n↓

※디바이스의 감촉을 확인하기 위한 간이적인 테스트를 위해서, 디바이스의 동작 속도에 맞도록 손을 닫는 속도를 유저측에서 조정하고 있습니다.

사용감과 앞으로

"물건을 쥐고 있는 느낌"은 1축보다 2축 제시 쪽이 표현되어 있는 것처럼 느낍니다.
다음은 엄지 손가락에 힘을 제시하는 것을 고려합니다.

이상