Ardupilot의 APMath 클래스의 함수

개시하다

이 글은 Ardupilot에 포함된 산술 연산 라이브러리AP_Math에 포함된 함수의 작용에 대한 비망록이다.

함수에 대한 설명을 수시로 업데이트하고 싶습니다.

시작 함수

rotate 함수는 팽이 센서의 설치 방향을 기체의 Roll, Pitch, Yaw 방향과 일치시키기 위해 사용된 것으로 보인다.

Vector3형 구성원 변수 X, Y, Z의 3개 교체 처리를 진행한다.

enum Rotation 매개변수를 사용하여 대체 변수를 지정합니다.

함수는 ↓와 같이 정의된다.

template <typename T>
void Vector3<T>::rotate(enum Rotation rotation){
   //処理記述(省略)
}

회전이 없는 경우(ROTATION NONE 매개변수)

기체롤러=팽이센서의X축

기체간격축=팽이센서의Y축

기체편항축=팽이센서의Z축

"X, Y, Z의 교체는 없습니다."

90°(매개변수가 ROTATION YAW 90)인 경우
그림에서 보듯이 팽이 센서를 편항 방향을 따라 90도 회전시켜 설치한다.

X=롤러, Y=푸시업, Z=편항처럼 XYZ 처리를 넣는다.
*회전 후 X(기체 롤러) = 팽이 Y의 반전(기호 반전)
*회전 후 Y(본체 간격) = 팽이X
*회전후Z(기체편항)=팽이Z
.
이 부분의 원본 코드는 ↓에서 말한 바와 같다.

    switch (rotation) {
    //--省略--
    case ROTATION_YAW_90: {
        tmp = x;
        x = -y;
        y = tmp;
        return;
    }
    //--省略--

90도 회전 후 간격이 90° 회전(ROTATION ROLL 90 PITCH 90)인 경우
먼저 원본 파일을 참조합니다.먼저 90도 회전한 다음 90도 회전한다

회전후Z(기체편항)=팽이Y

회전후Y(기체간격)=팽이Z의역회전

그 다음

회전후Z(기체편항)=회전전X의역회전

회전후X(기체롤러)=회전전Z

되다

    case ROTATION_ROLL_90_PITCH_90: {
        tmp = z;
        z = y;
        y = -tmp;
        tmp = z;
        z = -x;
        x = tmp;
        return;
    }

그림으로 쓰면 이런 느낌이야.

다른 회전도 같은 방법으로 인코딩하기 때문에 설명을 생략합니다.