Choreonid v1.7.0 릴리즈.저자의 말에 따르면 이 싱글은 지금까지 개발된 일단락으로 좋은 시기가 될 것 같아 도커의 이미지를 만들어 봤다.

dockerhub 창고

$ docker pull hsnuhayato/choreonoid1.7

풀로 하면 돼.
Docker file도 github로 향상되었습니다.기본적으로choreonoid 창고의choreonoid/misc/docker/Dockerfile-ubuntu-xenial-gcc와 같다

ROS와의 협업을 구상하고 ROS:kinetic을 바탕으로 제작한다.

OpenRTM의 version은 1.1.2로 떨어졌다.OpenRTM1.2.0의 일부 API가 업데이트되었지만 choreonoid는 아직 추가되지 않은 것 같습니다
https://discourse.choreonoid.org/t/openrtm-aist-1-2-0/273/3
그러므로

add-apt-repository http://openrtm.org/pub/Linux/ubuntu/
창고 아님

add-apt-repository ppa:hrg/daily
창고로 변경하다.

전자apptinstall은 1.2.0을 설치했고 후자는 1.1.2를 유지했다.

hrpss의ros포장도 넣었습니다.RTC 처리 시 hrpsys 자주 사용config.py와 rtm.py의 보살핌을 받아야 하기 때문이다.

테스트

다음 스크립트를 실행하고 docker 환경을 시작합니다

#!/bin/bash

xhost +si:localuser:root
docker run  -it --name choreonoid_sandbox --rm   \
       -v $(pwd):/mnt --workdir=/mnt \
       --net host \
       --privileged     \
       --env="DISPLAY"  \
       --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
       --env="LANG=ja_JP.UTF-8" \
       hsnuhayato/choreonoid1.7　/bin/bash

호스트 환경에서 omninames가 시작되지 않으면
docker 환경에 들어가기

# /opt/ros/kinetic/bin/rtm-naming

이름 서버를 시작합니다.호스트 환경이 이미 시작되었으면 필요 없습니다.
다음 docker 환경에서

# usr/local/bin/choreonoid

그리고choreonoid를 시작합니다. (문제가 나타나면choreonoid 창 화면의 최대화 단추를 누르면 대체적으로 고칠 수 있습니다.)
다음 단계는 cheoreonoid의 UI를 시작으로 File->open object->/usr/local/Share/choreonoiid-1.7/project/OpenRTM-SR1 Walk입니다.cnoid 읽기 항목을 선택하십시오.
마지막으로 녹색'Start simulation from the beginning'버튼을 누르면 로봇이 움직이기 시작한다.RTM을 통해 로봇의 움직임을 확인했다.

이렇게 하면choreonoid의 개발 환경 구축이 완성됩니다!그리고 docker가 시작될 때volume로 호스트 디스크를 설치하고 철저히 개발하면 됩니다!

덤

gtest를 컴파일하는 환경도 추가되었습니다.

TODO GUI 일본어

현재 상태라면 GUI가 영어로 바뀔 텐데...
apt-get update && apt-get install -y locales && locale-gen ja_JP.UTF-8 && echo "export LANG=ja_JP.UTF-8"
설령... 일본어가 되지는 않더라도...일본어를 잘하는 분이 있으면 말씀해 주세요.
잠깐만요!!