evo 평가 도구 사용

evo 평가 도구 사용
evo 평가 도 구 는 실행 가능 한 파일 과 작은 라 이브 러 리 를 제공 하여 마일 리 지 와 SLAM 알고리즘 을 처리, 평가, 비교 하 는 궤적 출력 을 제공 합 니 다.이번 에는 주로 이 가방 의 기능 에 대한 소개 입 니 다.
지원 하 는 트랙 형식:
1. TUM 데이터 세트 형식: 줄 마다 8 개의 항목 이 있 고 시간 스탬프 (초 단위), 위치 와 방향 (4 원 수로) 을 포함 하 며 각 값 은 빈 칸 으로 구 분 됩 니 다.예 를 들 면:

timestamp x y z q_x q_y q_z q_w

2. kitti 데이터 형식: 이것 은 실제 궤적 형식 이 아 닙 니 다. 스탬프 가 없 기 때 문 입 니 다. - 텍스트 파일 에 만 포 함 된 자세 입 니 다.이 형식 으로 두 파일 을 미터법 과 비교 하려 면 자세 가 똑 같 아야 하기 때문에 매우 조심해 야 한 다 는 뜻 입 니 다.
파일 의 모든 줄 에는 4x4 동 질 비트 행렬 (SE (3) 행렬) 의 앞 3 줄 이 포함 되 어 있 으 며, 그 중 각 값 은 하나의 빈 칸 으로 구 분 됩 니 다.예 를 들 어 이 자세 행렬:

a b c d
e f g h
i j k l
0 0 0 1

파일 에 줄 형식 으로 나타 납 니 다:

a b c d e f g h i j k l

3. Euroc MAV 데이터 형식: 이 형식 은 IMU 의 제로 편향 등 을 포함 하여 무인 기의 정보 형식 입 니 다.evo 는 이 수 를 TUM 데이터 세트 형식 으로 바 꾸 는 스 크 립 트 를 제공 합 니 다.
명령 행 인터페이스
지표:

evo_ape - 절대 비트 오차

evo_rpe - 상대 위치 오차

공구.

evo_traj - 하나 이상 의 궤적 을 분석, 그리 거나 내 보 내 는 도구

evo_res - 하나 이상 의 결과 파일 을 비교 하 는 도구 evo_ape 또는 evo_rpe

evo_fig - (실험) 서열 화 된 땅 덩이 를 다시 여 는 도구 --serialize_plot

evo_config - 전역 설정 및 프로필 작업 도구

명령 --help 을 호출 하여 옵션 을 봅 니 다. 예 를 들 어 evo_ape --help.옵션 - 완료 명령 행 인 자 는 UNIX 클래스 시스템 에서 사용 할 수 있 습 니 다.
예시
1. 다 중 궤적 그리 기
여기 서 evo 사용traj:

evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

[외부 체인 이미지 저장 에 실 패 했 습 니 다. 원본 사이트 에 도 난 방지 체인 메커니즘 이 있 을 수 있 습 니 다. 그림 을 저장 해서 직접 업로드 하 는 것 을 권장 합 니 다 (img - pI0cfQYh - 1591271605928) (images / 1. png)]
2. 궤적 도량

evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/ORB.zip

[외부 체인 이미지 전송 에 실 패 했 습 니 다. 원본 사이트 에 도 난 방지 체인 메커니즘 이 있 을 수 있 습 니 다. 그림 을 저장 하여 직접 업로드 하 는 것 을 권장 합 니 다 (img - Ea0WPUOx - 1591271605929) (images / 2. png)]
3. 처리 결과evo_res 도량 에서 나 온 여러 결과 파일 을 비교 하 는 데 사용 할 수 있 습 니 다. 즉,:

인쇄 정보 와 통계 데이터 (기본 값)

결과 그리 기

통계 정 보 를 표 에 저장 합 니 다

evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv

[외부 체인 이미지 저장 에 실 패 했 습 니 다. 원본 사이트 에 도 난 방지 체인 메커니즘 이 있 을 수 있 습 니 다. 그림 을 저장 해서 직접 업로드 하 는 것 을 권장 합 니 다 (img - VpsY4H6S - 159121605931) (images / 3. png)]
이상 은 github 의 readme 입 니 다. 자세 한 정 보 는 위 키 백과 참조:
위 키 백과
configuration evo_config 전역 설정 을 변경 하거나 사용자 정의 프로필 을 만 드 는 데 사용 할 수 있 는 작은 도구 입 니 다.자주 쓰 지 는 않 아 요.
evo_traj evo_traj 여러 가지 궤적 을 이용 하여 집안일 을 하 는 주요 도구 이다. 예 를 들 어:

일부 정보 표시

그림 그리 기

데이터 가 유효한 지 검증

다른 형식 으로 내 보 내기

응용 변환

- a: 정렬
- s: 척도 정렬
- v: 출력 상세 모드
- p: 그림 그리 기
–plot_mode = xyz: 그림 평면 선택
참고 궤적 --ref 을 제시 하면 다른 궤적 과 Umeyama 방법의 참조 정렬: - a 와 - s (ref 가 존재 할 때 만 - a 와 - s) 를 사용 할 수 있 습 니 다.
첫 번 째 n 궤적 의 자세 --n_to_align 만 맞 출 수도 있다. 예 를 들 어 --n_to_align 100.
이동 / 순환 도로 폐쇄 평가 에 있어 간단 한 원점 정렬 은 사용 할 수 있다 --align_origin.이것 은 Umeyama 알고리즘 에 기초 한 것 이 아니다.
시간 정렬
이것 은 검색 기준 과 다른 궤적 사이 의 가장 좋 은 일치 시간 스탬프 를 통 해 이 루어 진 것 이다.그리고 모든 궤적 을 최 적 일치 시간 스탬프 로 간소화 합 니 다.일치 하 는 항목 을 찾 지 못 하면 오류 가 발생 할 수 있 습 니 다.이 단계 의 예비 방안 은 다음 과 같다.

--t_offset * 일정한 시간 스탬프 오프셋 (추가 하지 않 음 - 참조 궤도) - 부족 값: 0.0s

--t_max_diff 데이터 와 관련 된 최대 시간 스탬프 차이 - 부족 값: 0.01s

모든 기하학 적 정렬 방법 --align, --correct_scale 은 자동 으로 점 배합 을 완성 합 니 다.기하학 적 정렬 이 필요 없 이 궤적 의 시간 스탬프 만 동기 화 할 수 있 습 니 다.--sync .
바꾸다
사용자 도 맞 춤 형 3D 변환 을 통 해 궤적 의 자 세 를 바 꿀 수 있 습 니 다.이 를 위해 서 는 .json 이 형식 으로 이동 벡터 와 회전 4 원 수 를 사용 하 는 파일 이 필요 합 니 다.

{
  "x": 0.0,
  "y": 0.0,
  "z": 0.0,
  "qx": 0.0,
  "qy": 0.0,
  "qz": 0.0,
  "qw": 1.0
}

전역 프레임 워 크 에서 이러한 전환 을 적용 하려 면 --transform_left 을 사용 하 십시오.각자 의 로 컬 프레임 워 크 에서 모든 자 세 를 바 꾸 려 면 --transform_right 를 사용 하 십시오.
격식.
다음 조합 은 가능 합 니 다.--save_as_bag --save_as_kitti --save_as_tum bag
예.
예.
예.euroc
예.
예.
예.kitti
아니요.
예.
아니오 (시간 스탬프 없 음) *tum
예.
예.
예.
*…。이 대본 으로 Kitti 데이터 세트 의 타임 스탬프 파일 을 연결 할 수 있 습 니 다.
내 보 낸 로 스 패키지 파일 에는 geometry_msgs/PoseStamped 메시지 가 포 함 됩 니 다.
예:

# export a EuRoC groundtruth file to a TUM trajectory
evo_traj euroc data.csv --save_as_tum
# (will be saved as data.tum)

# export TUM trajectories to KITTI format
evo_traj tum traj_1.txt traj_2.txt traj_3.txt --save_as_kitti
# (will be saved as *.kitti)

# export TUM trajectories to ROS bagfile
evo_traj tum traj_1.txt traj_2.txt traj_3.txt --save_as_bag
# (will be saved as .bag with topics traj_1, traj_2 and traj_3)

# and so on...

도량형 기준
상대 적 인 자세 오 차 는 절대적 인 자 세 를 직접 비교 하 는 것 이 아니 라 비교 운동 ('자세 삼각형') 이다.이 도량 은 국부 정밀도 에 대한 견 해 를 제시 했다. 즉, 표류 이다.예 를 들 어 미터 당 이동 또는 회전 이동 을 평가 할 수 있 습 니 다.

evo_rpe tum reference.txt estimate.txt --pose_relation angle_deg --delta 1 --delta_unit m

줄 거 리 를 변경 할 수 있 는 몇 가지 설정 이 있 습 니 다.
명령 행 응용 프로그램 에서 다음 과 같은 매개 변수 --plot 를 볼 수 있 습 니 다. --plot_mode 더 일반적인 패키지 범위 의 설정 은 evo_config set ('설정' 1 절 참조) 을 통과 할 수 있 습 니 다.보 세 요 evo_config show 사용 가능 한 모든 설정 과 현재 값 을 보 려 면 다음 작업 을 수행 하 십시오.
품질 그림 을 인쇄 하 는 예제 설정
이것 은 인쇄 에 사용 되 는 고 품질 줄거리 (논문, 종이.) 를 만 들 기 위해 이론 적 으로 그림 설정 을 바 꾸 는 예제 연습 이다.
[외부 체인 이미지 저장 에 실 패 했 습 니 다. 원본 사이트 에 도 난 방지 체인 메커니즘 이 있 을 수 있 습 니 다. 그림 을 저장 해서 직접 업로드 하 는 것 을 권장 합 니 다 (img - vVb4G9F0 - 1591271605934) (https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki/images/plot_style_default.png)] [외부 체인 이미지 전송 에 실 패 했 습 니 다. 원본 사이트 에 도 난 방지 체인 메커니즘 이 있 을 수 있 습 니 다. 그림 을 저장 해서 직접 업로드 하 는 것 을 권장 합 니 다 (img - o1zomzFX - 1591271605938)(https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki/images/plot_style_changed.png)]
1. 블록 격자 와 배경 설정
기본 줄 거 리 는 어두 운 배경 으로 설정 되 어 있 습 니 다. 화면 에 서 는 보기 좋 지만 인쇄 에 적합 하지 않 습 니 다. 스타일 매개 변 수 는 배경 을 흰색 배경 격자 로 변경 할 수 있 습 니 다. 해 항 은 다음 과 같 습 니 다.

evo_config set plot_seaborn_style whitegrid

2. 글꼴 종류 와 크기 조정 설정
기본 글꼴 은 우리 논문 의 나머지 부분 에 적합 하지 않 습 니 다. 라이닝 글꼴 을 사용 합 니 다. 그림 에서 텍스트 탭 의 상대 적 인 크기 도 증가 하여 더 좋 은 가 독성 을 얻 을 수 있 습 니 다. 호출 을 통 해:

evo_config set plot_fontfamily serif plot_fontscale 1.2

작은 글꼴 과 일치 하기 위해 서 우 리 는 선 폭 을 줄 였 습 니 다.

evo_config set plot_linewidth 1.0

궤적 을 참고 하 는 줄 스타일 과 같은 다른 내용 도 변경 할 수 있 습 니 다.

evo_config set plot_reference_linestyle -

3. 기본 숫자 크기 설정
기본 그림 의 크기 를 조정 할 수 있 습 니 다. 예 를 들 어 폭 은 5 이 고 높이 는 4.5 입 니 다.

evo_config set plot_figsize 5 4.5

4. 라텍스 렌 더러 사용
우 리 는 라텍스 로 논문 을 쓰기 때문에 라텍스 로 줄 거 리 를 과장 하고 싶 습 니 다.

evo_config set plot_usetex

plot_texsystem 인 자 를 변경 해 야 할 수도 있 습 니 다. 첫 번 째 시도 에서 작 동 하지 않 으 면 evo_config show 을 참조 하 십시오.
* * 고급: * 땅 도 수출 가능 --save_plot PGF 형식: evo_config set plot_export_format pgf.
5. 기본 설정 복원

evo_config reset

좌표 축 표식
좌표 축 표 시 를 설정 하면 활성화 plot_axis_marker_scale 를 0 이 아 닌 값 으로 할 수 있 습 니 다. 예 를 들 어:

evo_config set plot_axis_marker_scale 0.1

이 축척 값 을 사용 하여 궤적 의 크기 를 조정 해 야 할 수도 있 습 니 다. 더 이상 필요 하지 않 으 면 0 으로 설정 하 십시오.
[외부 체인 이미지 저장 에 실 패 했 습 니 다. 원본 사이트 에 도 난 방지 체인 메커니즘 이 있 을 수 있 습 니 다. 그림 을 저장 해서 직접 업로드 하 는 것 을 권장 합 니 다 (img - AnwM7WKX - 1591271605940) (https://github.com/MichaelGrupp/evo/raw/master/doc/assets/markers.png)]
자세 대응 표식
표 시 를 사용 할 수 있 습 니 다. 참고 궤도의 자 세 를 다른 궤적 에 해당 하 는 자세 와 연결 할 수 있 습 니 다. 이 설정 은 evo_ape 과 evo_rpe 에 적용 되 지만 evo_traj 지정 --ref 참조 가 다른 궤적 과 동기 화 되 거나 정렬 될 경우 에 도 적 용 됩 니 다.
활성화:

evo_config set plot_pose_correspondences true
                      。     `0`          。

[       ...(img-AnwM7WKX-1591271605940)]

###       

       ，                       。      `evo_ape` `evo_rpe`，   `evo_traj`    `--ref`             ，      。

  ：

evo_config set plot_pose_correspondences true