Ubuntu18.04 오픈 소스 항목 DynaSLAM 구성

기본 환경: ubuntu18.04+python2.7+opencv2.4.11

ubuntu18.04 소프트웨어 소스를 업데이트해야 합니다. 자세한 내용은 다음을 참조하십시오.https://blog.csdn.net/hymanjack/article/details/80285400의 첫 번째 섹션입니다.

왜냐하면04 자체는python3이므로python2를 설치해야 합니다.7 및 pip2 및 함께 pip3을 설치합니다.

sudo apt install python2.7

sudo apt install python-pip

sudo apt install python3-pip

설치 후python을 실행하면 기본적으로 들어간 버전이 어떤 버전인지 볼 수 있습니다. 기본값이python2가 아니라면.7, 직접 가서 어떻게 배치하는지 찾아보면 참고할 수 있다.https://cloud.tencent.com/developer/article/1570927
python을 설정한 후에 다이나슬램의 설정 과정에 들어갔습니다. 주로 참고할 것은https://blog.csdn.net/qq_43525260/article/details/105746452및https://zhuanlan.zhihu.com/p/119422186인터넷에서 관련 강좌를 많이 찾았는데 이 두 문장 중 구덩이가 비교적 실용적인 것 같다.

tensorflow-1.12.3:pip install tensorflow==1.12.3-i 설치https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple, 과정 중 의존이 부족하면 관련 의존 패키지를 설치한 후 이 명령을 계속 실행하여 TF를 설치한다.

keras-2.0.9:pip install keras==2.0.9 -i 설치https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple ;

다운로드 관련 파일:

mask_rcnn_coco.h5 ： https://github.com/matterport/Mask_RCNN/releases/tag/v2.0
opencv2.4.11 ： https://opencv.org/releases/
coco    ： https://github.com/waleedka/coco
pangolin ： https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
DynaSLAM： https://github.com/BertaBescos/DynaSLAM

컴파일COCO 데이터 집합:

      COCO   
cd coco-master/PythonAPI
sudo make install

이 과정은 비교적 순조롭고 컴파일도 빠를 것이다.컴파일링이 끝난 후, 컴파일된 Python API의pycocotools 폴더를 다이나슬램의 src/python 디렉터리에 놓을 필요가 없습니다.나는 위에서 언급한 블로그의 조작에 따라pycocotools를 놓고 체크를 테스트했다.py 때 No module namedmask의 오류는 파일이 중복되었을 것입니다. 제거한 후에 정상적으로 테스트됩니다.

Mask-RCNN 테스트

     mask_rcnn_coco.h5    Dynaslam src/python   
  Check.py  ， ROOT_DIR = "./src/python"    ROOT_DIR = "./" ，         ，                        DynaSLAM         
   python Check.py #    python

가 성공적으로 실행된 출력: Mask R-CNN is correctly working.의존 패키지가 부족한 오류를 보고할 수도 있지만 첫 번째 블로그의 다섯 번째 단계를 참고하면 여기서는 군말하지 않겠습니다.

pangolin을 설치합니다. 비교적 간단하고 xkbcommon 패키지가 부족한 오류가 발생할 수 있습니다. 명령을 실행하여 설치하면 됩니다

sudo apt-get install libxkbcommon-x11-dev

첫 번째 단계는 설치 의존

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake

다운로드한 판골린 원본 패키지를 압축하여 컴파일

cd Pangolin-master
mkdir build
cd build 
cmake ..
make -j4

eigen3 설치, 명령 한마디로 설치 성공

sudo apt-get install libeigen3-dev

boost libraries를 설치하면 중간에 의존 패키지가 부족하다는 알림이 있을 수 있습니다. 알림에 따라 상응하는 의존 패키지를 설치한 후 명령을 계속 실행하여 설치하면 됩니다

sudo apt-get install libboost-all-dev

opencv-2.4.11 설치

설치 관련 의존도

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libopenexr-dev libdc1394-22-dev

세 번째 종속 설치를 수행할 때 오류 발생 ------- 오류 발생 errorE: unable to locate libjasper-dev, 해결 방법은 다음과 같습니다.

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
                   ，

컴파일 시작

cd opencv-2.4.11
mkdir build
cd build

cmake에 CMake Error at cmake/OpenCVDetect CXXCompiler가 나타날 수 있기 때문이다.cmake: 85 (list) 오류입니다. 따라서 폴더에서 OpenCVDetectCXXCompiler를 검색하십시오.cmake 파일, 내용을

# ----------------------------------------------------------------------------
# Detect Microsoft compiler:
# ----------------------------------------------------------------------------
# ----------------------------------------------------------------------------
if(CMAKE_CL_64)
    set(MSVC64 1)
endif()


if(CMAKE_CXX_COMPILER_ID STREQUAL "Clang")
  set(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX 1)
  set(CMAKE_COMPILER_IS_CLANGCXX 1)
endif()
if(CMAKE_C_COMPILER_ID STREQUAL "Clang")
  set(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCC 1)
  set(CMAKE_COMPILER_IS_CLANGCC 1)
endif()
if("${CMAKE_CXX_COMPILER};${CMAKE_C_COMPILER}" MATCHES "ccache")
  set(CMAKE_COMPILER_IS_CCACHE 1)
endif()


# ----------------------------------------------------------------------------
# Detect Intel ICC compiler -- for -fPIC in 3rdparty ( UNIX ONLY ):
#  see  include/opencv/cxtypes.h file for related   ICC & CV_ICC defines.
# NOTE: The system needs to determine if the '-fPIC' option needs to be added
#  for the 3rdparty static libs being compiled.  The CMakeLists.txt files
#  in 3rdparty use the CV_ICC definition being set here to determine if
#  the -fPIC flag should be used.
# ----------------------------------------------------------------------------
if(UNIX)
  if  (__ICL)
    set(CV_ICC   __ICL)
  elseif(__ICC)
    set(CV_ICC   __ICC)
  elseif(__ECL)
    set(CV_ICC   __ECL)
  elseif(__ECC)
    set(CV_ICC   __ECC)
  elseif(__INTEL_COMPILER)
    set(CV_ICC   __INTEL_COMPILER)
  elseif(CMAKE_C_COMPILER MATCHES "icc")
    set(CV_ICC   icc_matches_c_compiler)
  endif()
endif()


if(MSVC AND CMAKE_C_COMPILER MATCHES "icc|icl")
  set(CV_ICC   __INTEL_COMPILER_FOR_WINDOWS)
endif()


# ----------------------------------------------------------------------------
# Detect GNU version:
# ----------------------------------------------------------------------------
if(CMAKE_COMPILER_IS_CLANGCXX)
  set(CMAKE_GCC_REGEX_VERSION "4.2.1")
  set(CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MAJOR 4)
  set(CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MINOR 2)
  set(CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION 42)
  set(CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_NUM 402)


  execute_process(COMMAND ${CMAKE_CXX_COMPILER} ${CMAKE_CXX_COMPILER_ARG1} -v
                  ERROR_VARIABLE CMAKE_OPENCV_CLANG_VERSION_FULL
                  ERROR_STRIP_TRAILING_WHITESPACE)


  string(REGEX MATCH "version.*$" CMAKE_OPENCV_CLANG_VERSION_FULL "${CMAKE_OPENCV_CLANG_VERSION_FULL}")
  string(REGEX MATCH "[0-9]+\\.[0-9]+" CMAKE_CLANG_REGEX_VERSION "${CMAKE_OPENCV_CLANG_VERSION_FULL}")


elseif(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX)
  execute_process(COMMAND ${CMAKE_CXX_COMPILER} ${CMAKE_CXX_COMPILER_ARG1} -dumpversion
                OUTPUT_VARIABLE CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_FULL
                OUTPUT_STRIP_TRAILING_WHITESPACE)


  execute_process(COMMAND ${CMAKE_CXX_COMPILER} ${CMAKE_CXX_COMPILER_ARG1} -v
                ERROR_VARIABLE CMAKE_OPENCV_GCC_INFO_FULL
                OUTPUT_STRIP_TRAILING_WHITESPACE)


  # Typical output in CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_FULL: "c+//0 (whatever) 4.2.3 (...)"
  # Look for the version number, major.minor.build
  string(REGEX MATCH "[0-9]+\\.[0-9]+\\.[0-9]+" CMAKE_GCC_REGEX_VERSION "${CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_FULL}")
  if(NOT CMAKE_GCC_REGEX_VERSION)#major.minor
    string(REGEX MATCH "[0-9]+\\.[0-9]+" CMAKE_GCC_REGEX_VERSION "${CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_FULL}")
  endif()


  if(CMAKE_GCC_REGEX_VERSION)
    # Split the parts:
    string(REGEX MATCHALL "[0-9]+" CMAKE_OPENCV_GCC_VERSIONS "${CMAKE_GCC_REGEX_VERSION}")


    list(GET CMAKE_OPENCV_GCC_VERSIONS 0 CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MAJOR)
    list(GET CMAKE_OPENCV_GCC_VERSIONS 1 CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MINOR)
  else()#compiler returned just the major version number
    string(REGEX MATCH "[0-9]+" CMAKE_GCC_REGEX_VERSION "${CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_FULL}")
    if(NOT CMAKE_GCC_REGEX_VERSION)#compiler did not return anything reasonable
      set(CMAKE_GCC_REGEX_VERSION "0")
      message(WARNING "GCC version not detected!")
    endif()
    set(CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MAJOR ${CMAKE_GCC_REGEX_VERSION})
    set(CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MINOR 0)
  endif()


  set(CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION ${CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MAJOR}${CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MINOR})
  math(EXPR CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_NUM "${CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MAJOR}*100 + ${CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MINOR}")
  message(STATUS "Detected version of GNU GCC: ${CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION} (${CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_NUM})")


  if(WIN32)
    execute_process(COMMAND ${CMAKE_CXX_COMPILER} -dumpmachine
              OUTPUT_VARIABLE OPENCV_GCC_TARGET_MACHINE
              OUTPUT_STRIP_TRAILING_WHITESPACE)
    if(OPENCV_GCC_TARGET_MACHINE MATCHES "amd64|x86_64|AMD64")
      set(MINGW64 1)
    endif()
  endif()
endif()


if(MSVC64 OR MINGW64)
  set(X86_64 1)
elseif(MINGW OR (MSVC AND NOT CMAKE_CROSSCOMPILING))
  set(X86 1)
elseif(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "amd64.*|x86_64.*|AMD64.*")
  set(X86_64 1)
elseif(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "i686.*|i386.*|x86.*|amd64.*|AMD64.*")
  set(X86 1)
elseif(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "^(arm.*|ARM.*)")
  set(ARM 1)
elseif(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "^(aarch64.*|AARCH64.*)")
  set(AARCH64 1)
endif()


# Workaround for 32-bit operating systems on 64-bit x86_64 processor
if(X86_64 AND CMAKE_SIZEOF_VOID_P EQUAL 4 AND NOT FORCE_X86_64)
  message(STATUS "sizeof(void) = 4 on x86 / x86_64 processor. Assume 32-bit compilation mode (X86=1)")
  unset(X86_64)
  set(X86 1)
endif()


# Similar code exists in OpenCVConfig.cmake
if(NOT DEFINED OpenCV_STATIC)
  # look for global setting
  if(NOT DEFINED BUILD_SHARED_LIBS OR BUILD_SHARED_LIBS)
    set(OpenCV_STATIC OFF)
  else()
    set(OpenCV_STATIC ON)
  endif()
endif()


if(MSVC)
  if(CMAKE_CL_64)
    set(OpenCV_ARCH x64)
  elseif((CMAKE_GENERATOR MATCHES "ARM") OR ("${arch_hint}" STREQUAL "ARM") OR (CMAKE_VS_EFFECTIVE_PLATFORMS MATCHES "ARM|arm"))
    # see Modules/CmakeGenericSystem.cmake
    set(OpenCV_ARCH ARM)
  else()
    set(OpenCV_ARCH x86)
  endif()
  if(MSVC_VERSION EQUAL 1400)
    set(OpenCV_RUNTIME vc8)
  elseif(MSVC_VERSION EQUAL 1500)
    set(OpenCV_RUNTIME vc9)
  elseif(MSVC_VERSION EQUAL 1600)
    set(OpenCV_RUNTIME vc10)
  elseif(MSVC_VERSION EQUAL 1700)
    set(OpenCV_RUNTIME vc11)
  elseif(MSVC_VERSION EQUAL 1800)
    set(OpenCV_RUNTIME vc12)
  elseif(MSVC_VERSION EQUAL 1900)
    set(OpenCV_RUNTIME vc14)
  elseif(MSVC_VERSION EQUAL 1910)
    set(OpenCV_RUNTIME vc15)
  endif()
elseif(MINGW)
  set(OpenCV_RUNTIME mingw)


  if(MINGW64)
    set(OpenCV_ARCH x64)
  else()
    set(OpenCV_ARCH x86)
  endif()
endif()

로 변경합니다

not found 오류가 발생하면 실행

sudo apt-get install libv4l-dev
sudo ln -s /usr/include/libv4l1-videodev.h /usr/include/linux/videodev.h

not found가 발생하면 이 오류를 무시할 수 있습니다. 구체적으로 참고하십시오.https://blog.csdn.net/qq_17783559/article/details/105078293, usr/include에서sys 폴더를 직접 만들고touch 비디오io를 실행할 수도 있습니다.h, 최종 사용에 영향을 주지 않고 빈 파일을 직접 만듭니다

cmake -D WITH_FFMPEG=OFF -D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF ..

앞의 두 단계로 수정하지 않아 cmake가 실패하면build 폴더의 내용을 삭제하고 cmake 명령을 다시 실행합니다

성공 후 make

실행

마지막으로sudo make install

실행

DynaSLAM 컴파일

cd DynaSLAM-master

Dynaslam의 src에서viewer를 수정합니다.cc의 내용: 코드 파일에 들어가서imshow를 검색하면 다음과 같은 수정을 할 수 있습니다.

cv::imshow("DynaSLAM: Current Frame",im);
   
if(!im.empty())
{
     cv::imshow("DynaSLAM: Current Frame",im);
}

Dynaslam 루트 디렉토리의 CMakeLists.txt 및 Thirdparty의 DBoW2 및 g2o의 CMakeLists.txt 파일의 -match native 제거 (그렇지 않으면 핵심 저장 오류를 보고합니다)

Dynaslam 루트 디렉토리의 CMakeLists.txt에서 마지막으로 카라의 세 줄 코드에 대한 설명

bash build.sh

실행 실례, 데이터 집합을 다운로드, 이쪽에서 다운로드한 것은 단일 데이터 집합 rgbddataset_freiburg1_rpy 파일,https://github.com/BertaBescos/DynaSLAM명령 편집을 위한 알림:

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/lmx/rgbd_dataset_freiburg1_rpy data/mask

이쯤에서 다 끝났어...(모르시는 분들은 댓글로 소통하세요)
중점 추천: 두 편의 박문을 참고하다
https://blog.csdn.net/qq_43525260/article/details/105746452
https://zhuanlan.zhihu.com/p/119422186

Ubuntu18.04 오픈 소스 항목 DynaSLAM 구성

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