Transform.LookAt 해결

LookAt 함수의 정의는 다음과 같습니다.
void LookAt(Transformtarget,Vector3worldUp = Vector3.up); target    :Object to point towards worldUp:Vector specifying the upward direction.
공식 문서에 따르면 이 함수의 기능은 자신을 회전시켜 현재 대상의 정z축이 목표 대상의 target이 있는 위치를 가리키는 것이다.
월드 Up에 대한 설명은 위의 회전을 완성한 후에 자신을 계속 회전시켜 현재 대상의 양의 y축 방향이 월드 Up이 가리키는 방향과 일치하도록 하는 것이다.여기서 말하는 방향이 일치하는 것은 두 방향의 방향이 완전히 일치하는 것을 가리키는 것이 아니라, 이것이 바로 사람을 현혹시키는 부분이다.
현재 하나의 예를 사용하여 해석하다
카메라가 물체를 가리키게 하고 카메라의 위치는 (0,30,60)이며 목표 물체의 위치는 (0,0,0)이다. 코드는 다음과 같다.

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class lookAtTest : MonoBehaviour {

	// Use this for initialization

    public Transform target;
    
	void Start () {
        target.position = Vector3.zero;        
        transform.position = new Vector3(0, 30, 60);
        Vector3 diff = target.position - transform.position;
        transform.LookAt(target);        
	}
}

이제 LookAt 함수의 계산 프로세스를 해결하기 위해 다음 코드가 사용됩니다.

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class lookAtTest : MonoBehaviour {

    public Transform target;    
	void Start () {
        target.transform.position = Vector3.zero;        
        transform.position = new Vector3(0, 30, 60);

        Vector3 diff = target.position - transform.position;
        Quaternion q = Quaternion.FromToRotation(Vector3.forward, diff);

        Vector3 newUp = q * Vector3.up;

        Quaternion qNew = Quaternion.FromToRotation(newUp,Vector3.up);
        transform.rotation = qNew * q;        
	}
}

이 계산 과정에서 q의 계산은 정확하다. qNew의 계산은 새로 회전한 y축을 Vector3로 회전시킨다.up, 이렇게 연산한 후 앞의 LookAt의 운행 결과와 비교하면 이 계산이 잘못된 것을 발견할 수 있습니다.오류는 qNew 계산에서 발생했습니다.
여러 차례의 테스트를 거친 후에 월드업은'위의 회전을 완성한 후에 계속 자신을 회전시켜 현재 대상의 정 y축이 월드업이 가리키는 방향과 일치하게 한다'는 설명을 했다. 새로 회전한 y축과 월드업이 이 대상이 처음 회전한 xy평면의 투영 방향이 일치하는 것을 말한다.즉, 월드업은 회전량 q를 적용한 xy평면의 투영량을 취해야 한다.
새 코드는 다음과 같다.

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class lookAtTest : MonoBehaviour
{

    public Transform target;
    void Start()
    {
        target.transform.position = Vector3.zero;
        transform.position = new Vector3(0, 30, 60);

        Vector3 diff = target.position - transform.position;
        Quaternion q = Quaternion.FromToRotation(Vector3.forward, diff);
        
        Vector3 n = q * Vector3.forward;
        Vector3 worldUp = Vector3.up;
        float dirDot = Vector3.Dot(n, worldUp);
        Vector3 vProj = worldUp - n * dirDot;    //worldUp xy 
        vProj.Normalize();

    
        float dotproj = Vector3.Dot(vProj, newUp);
        float theta = Mathf.Acos(dotproj) * Mathf.Rad2Deg;
        Quaternion qNew = Quaternion.AngleAxis(theta, n);        

        Quaternion qall = qNew * q;
        transform.rotation = qall;

    }


}