matlab에서 9축 IMU의 WT 901 데이터로 3D 표시

아마존에서 구매할 수 있는 9축 IMU의 WT901 보드를 PC에 연결해 Quaternion 출력으로 3D 디스플레이를 한다.
WT901
아마존에서 샀어요.
　　 WITMOTION WT 901 고정밀 9 아크시스 AHRS MPU 9250TTL 가속도 센서, 팽이+가속도계+자력계(최대 200HZ) 전자 나침반 진동사율계 모듈 아두노와 프로젝트 등용
PC와 COM 포트로 연결하기 위해 아마존에서도 USB 직렬 변환판을 받았다.
　　 Hiletgo CP 2102 Micro USB-to-UART TTL 모듈 6핀 직렬 변환기 STC FT232 교체 가능 제품 2개
잇닿다
위 보드를 연결합니다.

TX와 RX가 교차하다.
사산화 티타늄 출력 사용하기
ACCELERATION, MAGNETIC FILED(uT), PRESSURE(Tempratur), Angle의 값은 기본적으로 전송됩니다.Windows 소프트웨어 "Standard Software for Windows PC"를 다운로드하여 설정을 변경합니다.
　　GitHub　 https://github.com/WITMOTION/WT901
구글 드라이브.
Content 설정에서 모든 검사를 취소하고 Quaternion에서만 선택합니다.
https://drive.google.com/drive/folders/1dWvJU2Ug7MpcwTPWoARw2KJI8oYbuVEW
절차.

clear
close all;
instrreset;
s = serialport('COM3', 9600);

Q=[0 0 0 0];
figure;
while (1)
    Head = read(s,2,'uint8');
    if (Head(1)~=uint8(0x55))
        continue;
    end 
    if (Head(2) == uint8(0x59))
        Q = (read(s,4,'int16')/32768);
        %fprintf("%.4f ",Q);

        poseplot(quaternion([Q(4) Q(1) Q(2) Q(3)]), MeshFileName="plane3.stl",scaleFactor=0.3);
        view([50 50 -10]);

        pause(0.1);  
    end
end

실행 중인 상황입니다.3D 이미지는 Windows 10의 이미지를 웹에서 stl 형식으로 변환하는 데 사용됩니다.

이 표시에는 Sensor Fusion and Tracking Toolbox 또는 Navigation Toolbox가 필요합니다.홈 라이선스에서 Navigation Toolbox를 구매할 수 있습니다.