수중 표정 과정의 몇 가지 오류

1.sba 극선 기하학적 최적화 오류

오류 보고:

[ERROR] [1514175604.887669777]: Exception thrown while processing service call: /home/cbc/catkin_ws/src/glasgow_calibration/calibration_glasgow/cvsba-lib/src/cvsba.cpp:233: error: (8888) Error occured during Sba optimization in function Sba::run

[ INFO] [1514175604.851132338]: The hand-eye calibration service has been started...
[ INFO] [1514175604.851151019]: Calibrating... Total number of good images: 40
[ INFO] [1514175604.851241172]: size of image points: 40
[ INFO] [1514175604.851260002]: Number of points for BA: 35
coding error
coding error

솔루션:

당분간은 생각지도 못했다.그래서 이 부분의 기능은 잠시 주석이 떨어졌다.

2.opencv 오류

오류 보고:

OpenCV Error: Assertion failed (dims <= 2 && step[0] > 0) in locateROI, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/core/src/matrix.cpp, line 991
[ERROR] [1514291754.843059403]: Exception thrown while processing service call: /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/core/src/matrix.cpp:991: error: (-215) dims <= 2 && step[0] > 0 in function locateROI

솔루션:

프로그램에서 처리된 그림 변수가 비어 있습니다. 이 오류는 한 번만 보고되었습니다.로컬 프로그램은sleep(1)을 추가하여 1s를 기다린 후processTarget 서비스를 호출하여 서버에서 새로운 메시지 데이터를 업데이트할 수 있도록 합니다.

오류 보고:

OpenCV Error: Assertion failed (confidence > 0 && confidence < 1) in run, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/calib3d/src/ptsetreg.cpp, line 178
[ERROR] [1514291755.033778174]: /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/calib3d/src/ptsetreg.cpp:178: error: (-215) confidence > 0 && confidence < 1 in function run

솔루션:

opencv 버전의 문제는 opencv 버전에 따라 solvePnPransac의 인터페이스가 다르기 때문에 opencv2.49 인터페이스는 다음과 같습니다.

void solvePnPRansac(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false, int iterationsCount=100, float reprojectionError=8.0, int minInliersCount=100, OutputArray inliers=noArray(), int flags=ITERATIVE )

opencv3.0 인터페이스:

bool solvePnPRansac(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false, int iterationsCount=100, float reprojectionError=8.0, double confidence=0.99, OutputArray inliers=noArray(), int flags=SOLVEPNP_ITERATIVE )

3. 참조

opencv2.4_calib3d opencv3.0_calib3d opencv3.31_doc