컨디션

이 글은 다음과 같은 환경에서 활동한다.
항목
값
CPU
Core i5-8250U
OS
Windows10
필수 하드웨어

Pixhawk(ardupilot rover 설치)

XBee 세트

Futaba(이전 글에서 설정됨)

Roboclaw(모터 드라이브)

모터 어셈블리 x2

개요

로봇으로 사용할 수 있도록 기체를 조립하다.

케이스의 조립

레이저 절단

케이스는 기본적으로 레이저로 MDF의 물건을 절단한다.데이터는 다음과 같다.
이름:
사용처
두껍다
개수
mainplate_base
윗부분
5.5mm
1
mainplate_bottom
하부
5.5mm
1
sidewall_1
아래쪽(측면 벽)
4mm
1
sidewall_2
아래쪽(측면 벽)
4mm
2
sidewall_3
아래쪽(측면 벽)
4mm
1
bumpr_a
하단(범퍼 센서)
4mm
4
bumpr_b
하단(범퍼 센서)
4mm
6
compass_1
하단(GPS 모듈 설치)
4mm
1
compass_2
하단(GPS 모듈 설치)
4mm
2

조립판

위쪽

미스 프레임

프레임을 설치하여 280×220의 프레임으로 만든다.외피의 강도가 강화된다는 뜻도 있고, 상부에 장착하기 쉬운 유효 하중이라는 뜻도 있다.

Intel NUC

향후 ROS 개발 등을 위해 설치한다.

외장형 GPS 모듈

Pixhawk에서 자주 사용하는 외장형 모듈입니다.이번에는 GPS가 아니라 외장 나침반에

LCD 모듈

Ardupilot의 상태를 모니터링하기 위해 설치합니다.

버튼 스위치

긴급 정지용 DISARM 스위치로 설치.

긴급 정지 버튼

전원 스위치로 설치됩니다.

아래쪽

모터 어셈블리(좌우)

Pololou37mm 모터 x2

브래킷

Soter 휠 어댑터

144mm 바퀴

후크 앵커

PSD 적외선 모듈

배선 기판(예전 모터 해설회에서 작사한 것)

하부 금속판의 조립

주요 전기 제품이 집중된 부분입니다.

목전지

18V 6.0mAh

배터리 어댑터

Pixhawk(및 주변 장치)

버저

안전 스위치

XBee

범퍼 센서(좌우)

Ydlidar X4

Roboclaw 2x7A

전체 조립

상하의 부품을 조합하다.이거 다 되면 운전할 수 있어.

Intel NUC 설정

장래를 위하여.04를 설치하세요.

전원 켜기 시 자동으로 시작되는 설정

부팅 시 F2 키를 눌러 BIOS 설정

"Power"-> "Secondary Power Setting"-> "After Power Failure"를 "PowerOn"으로 설정합니다.

전원 버튼을 눌러 종료

sudo nano /etc/acpi/events/power에서 다음과 같이 파일을 수정합니다.
/etc/acpi/events/power 내용

event=button/power
action=/sbin/poweroff

이 수정 사항을 적용하려면 다음 명령을 다시 시작하거나 입력하십시오.sudo service acpid restart

참고 자료

카탈로그 페이지로 링크

ROS 워크숍에 대한 카탈로그 링크