Ros 설치 및 환경 설정

1. ROS 설치 (홈 페이지 참조:http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu）
1. 컴퓨터 를 설정 하여 packages. ros. org 에서 온 소프트웨어 를 받 아들 입 니 다.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 키 설정

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. ros 설치
우선 업데이트 

sudo apt-get update

다시 모두 설치

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
apt-cache search ros-indigo

4. rosdep 설치

sudo rosdep init
rosdep update

5. 환경 설정
rosinstall 설치

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 작업 공간 catkin 만 들 기

sudo apt-get install python-rosinstall
sudo rosdep init
rosdep update

3. 컴 파일 작업 공간

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

소스 경로

 cd ~/catkin_ws
 catkin_make

시스템 환경 에 한꺼번에 인쇄 하기:

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rospack profile

5. catkin 가방 만 들 기

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

이 가방 에는 package. xml 과 CMakeLists. txt 두 개의 파일 이 들 어 있 습 니 다. 이 디 렉 터 리 에서 source files. cpp 파일 을 편집 하여 만 들 수 있 습 니 다.
6. 컴 파일 소스 프로그램
1. 우선 CMakeLists. txt 에서 의존 라 이브 러 리 를 설명 합 니 다.
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS package-names)
2. 이어서 package. xml 에 의존 라 이브 러 리 를 표시 합 니 다.
package-name
package-name
3. 마지막 으로 CMakeLists. txt 에서 실행 가능 한 파일 을 설명 합 니 다.
add_executable(executable-name source-files.cpp)
target_link_libraries(executable-name ${catkin_LIBRARIES})
4. 컴 파일 작업 영역: 작업 공간 catkin ws 에서 catkin make
5. 노드 관리자 실행: roscore
6.Sourcing setup.bash：source devel/setup.bash
이 자동 으로 생 성 되 는 스 크 립 트 파일 은 여러 환경 변 수 를 설정 하여 ROS 가 만 든 기능 팩 과 새로 생 성 된 실행 가능 한 파일 을 찾 을 수 있 도록 합 니 다. 디 렉 터 리 구조 가 바 뀌 지 않 는 한 모든 터미널 에서 이 명령 을 한 번 만 실행 하면 됩 니 다. 코드 를 수정 하고 catkin make 로 재 컴 파일 을 실행 하 더 라 도.
7. 실행 프로그램: 작업 공간 catkin ws 디 렉 터 리 에서 rosrun package name executable - name 을 실행 합 니 다.