RealSense 등의 RGB-D 센서로부터 이미지를 취득하는 ROS 노드를 만들고 싶다 (개량 예정 있음)

비슷한 일을 하고 있는 사람은 많습니다만, 꽤 전에 만들었던 ROS 패키지의 소개를 해 둡니다. GitHub에 올리고 있습니다.
htps : // 기주 b. 코 m / 모리 tkys / 코 r_에서 pth_에 t

이 패키지의 세일즈 포인트는 RGB가 있는 화소(x, y)에 대응한 Depth를 취득하거나, Depth 화상의 가시화나 편집을 할 수 있다는 점입니다.
The selling point of this package is that you can get the Depth corresponding to the pixel (x, y) with RGB, and you can visualize and edit the Depth image.

다음 depth_callback 함수 중,
depth_img=depth_array*255/65535
depth_img2 = np.array(depth_img, dtype=np.uint8)
depth_color_img = np.stack((depth_img2,)*3, axis=-1)
에 Depth의 시각화나,
#Extract the center of depth image (20x20 pixels)
depth_array2 = depth_array[h/2-10:h/2+10, w/2-10:w/2+10]
depth_array3 = depth_array2[depth_array2 > 0]
self.m_depth = np.mean(depth_array3)
에서 Depth 값을 가져옵니다.

color_depth_edit.py

def depth_callback(self, data):
        try:
            self._depth_pub.publish(data)
            cv_dimage = self._bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'passthrough')
        except CvBridgeError, e:
            print e
        h, w = cv_dimage.shape[:2]
        #you should change under 2 lines if you don't use realsense
        depth_array = np.array(cv_dimage, dtype=np.float32)
        depth_img = depth_array * 255/65535
        depth_img2 = np.array(depth_img, dtype=np.uint8)
        depth_color_img = np.stack((depth_img2,)*3, axis=-1)

        # Extract the center of depth image (20x20 pixels)
        depth_array2 = depth_array[h/2-10:h/2+10, w/2-10:w/2+10]
        depth_array3 = depth_array2[depth_array2 > 0]

        self.m_depth = np.mean(depth_array3)
        print('The mean depth value at the center of image is', self.m_depth)

        depth_out = self.img_edit(depth_color_img)

        try:
            self._depth_pub.publish(self._bridge.cv2_to_imgmsg(depth_out, 'bgr8'))
        except CvBridgeError, e:
            print e

런타임에 rqt를 열면 이렇게됩니다.

! ! ! 향후 업데이터 예정! ! !

syncronization 을 사용해 RGB 와 Depth 의 취득 타이밍을 일치시킨 패키지에 버전 업 합니다.