ROS 일반 명령

5103 단어 SLAM 설치 도구ubuntu64비트ros 명령
ROS 작업공간 만들기
ROS 시작
$ roscore

작업 환경 만들기
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

ROS 프로그램 컴파일
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

글로벌 경로에 패키지 추가
$ echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

Package 관련 작업
Package 작성 및 컴파일
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg  [depend1] [depend2] [depend3]
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

Package 찾기
$ rospack find [package name]

Package 종속 보기
$ rospack depends 
$ rospack depends1

Node 관련 작업
실행 중인 모든 Node 보기
$ rosnode list

노드 정보 보기
$ rosnode info [node_name]

Node 실행
$ rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name]

Topic 관련 작업
rostopic 모든 작업 보기
$ rostopic -h

모든 Topic 목록 보기
$ rostopic list

그래픽 디스플레이 topic
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
$ rosrun rqt_plot rqt_plot

Topic 정보 보기
$ rostopic echo [topic]

Topic 메시지 형식 보기
$ rostopic type [topic]
$ rosmsg show [msg_type]

topic에 메시지 게시
$ rostopic pub [-1]   [-r 1] -- [args] [args]

서비스 관련 작업
보기 그래서 서비스 조작
$ rosservice -h

서비스 목록 보기
$ rosservice list

서비스 호출
$ rosservice call [service] [args]

서비스 형식 보기 및 데이터 표시
$ rosservice type [service] | rossrv show

서비스 parameter 설정
$ rosparam set [parame_name] [args] + rosservice call clear

parameter 가져오기
$ rosparam get [parame_name]

parameter 로드
$ rosparam load [file_name] [namespace]

parameter 삭제
$ rosparam delete

Bag 관련 작업
모든 topic 변경 내용 기록
$ rosbag record -a

일부 topic 기록
$ rosbag record -O subset

bag 정보 보기
$ rosbag info

재생
$ rosbag play (-r 2)

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