pixhawk 독학 노트 환경 구축 주의 세부 사항

만약 에 우리 가 ubuntu 에서 코드 를 읽 고 컴 파일 한다 고 가정 하면(나 는 ubuntu 14.04 LTS 버 전 을 선택 했다)
우선http://dev.px4.io/starting-installing-linux.html
이 사이트 가 제공 하 는 환경 구축 방식 은 필요 한 공구 꾸러미 와 소프트웨어 를 설치한다.우선 우리 가 집행 해 야 할 것 은:

~ $ sudo usermod -a -G dialout $USER

이 단 계 를 실행 하지 않 으 면 많은 권한 문제 에 부 딪 힐 것 이다.
그리고http://dev.px4.io/starting-installing-linux-boutique.html
이 사이트 에서 제공 하 는 방안 은 교차 컴 파일 도구 체인 을 설치 합 니 다.교차 컴 파일 도구 체인 버 전이 너무 높 으 면 안 됩 니 다.
위의 절차 가 모두 진 행 된 후에 우 리 는 업무 목록 에 들 어가 서 집행 한다.

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

파일 아래 에 Firmware 폴 더 가 하나 더 있 는 것 을 발견 할 수 있 습 니 다.이 파일 에 들 어가 서 make 명령 을 실행 합 니 다.
사실 이곳 에서 주로 하 는 일 은 세 가지 입 니 다.
1.Firmware 를 로 컬 에 다운로드
2.make 컴 파일
3.usb 를 통 해 무인 기 하드웨어 에 다운로드
가상 컴퓨터 아래 에 연결 되 어 있 는 지 확인 하고 ls 를 실행 해 야 합 니 다. /dev/,ls/dev/ttyaCM 0 이 있 으 면 연결 이 성공 했다 는 뜻 입 니 다.
다음은 시 뮬 레이 터 의 사용 상황 을 살 펴 보 겠 습 니 다.
SITL：
px4 플랫폼 은 소프트웨어 가 소프트 시 뮬 레이 션 과 하 드 시 뮬 레이 션 을 지원 합 니 다.다른 것 은 SITL 을 사용 할 때 완전한 시 뮬 레이 션 은 호스트 에서 실행 되 고 오토 매 틱 기기 의 하드웨어 링크 가 없습니다.테스트 알고리즘 과 제어 에 좋 은 선택 입 니 다.
만약 당신 이 이미 당신 의 ubuntu 아래 에 QGC 지상 역 을 설치 했다 고 가정 하 세 요.우 리 는 Firmware 디 렉 터 리 로 들 어 갔다.
실행:make posixsitl_default_jmavsim
이륙 명령 은:pxh>commander takeoff      효과 도 를 살 펴 보 자.
다음은 gazebo 시 뮬 레이 션 을 다시 보 겠 습 니 다.
이것 도 일종 의 소프트웨어 모방 으로 자주 로봇 의 3D 모방 환경 이다
그럼 저희 가 먼저 gazebo 를 설치 해 보도 록 하 겠 습 니 다.
1：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" 
>
 /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
2.
sudo apt-get update  
sudo apt-get install gazebo6  
# For developers that work on top of Gazebo, one extra package  
sudo apt-get install libgazebo6-dev  
3.gazebo  테스트 를 진행 하 다
그리고 Firmware 디 렉 터 리 에 들 어가 서 실행 합 니 다:

make posix_sitl_default gazebo

나 는 기본적으로 이 두 가지 시 뮬 레이 션 방식 을 거의 사용 하지 않 는데,바로 간단하게 소 개 를 하 는 것 이다.