Project Aquila 기체 소개

CPU

ATxmega128a1u

ATmega328p

STM32F429vgt

드라이버

Pololulu제 100:1 기어 모터

Polololu제 VNH5019 듀얼 모터 드라이브

센서

초음파 센서

MLX90614

s9706

(MPU 9250)JY901([편집])

OpenMVm7

동체

기본 MDF제, 제라밍

사용
안녕하세요.
구조대 메르스 부문에서는 온라인에서 이런 기체 소개가 드물고, 처음 등장하는 사람이 곤란할 것 같아 이 기사를 먼저 썼다.(사실 우리 스스로도 곤란하다.)
하녀를 구하려면 뭘 해야 하는지
1. 미로 탐색
2. 수재자 발견
3. 구호 도구 던지기
기본적으로 위의 3점입니다.
우리 순서대로 이야기합시다.

1. 미로 탐색

우선 가장 중요한 것은 미로 탐색부터다.
30cm*30cm의 정사각형에 많은 코트가 연결되어 왔다 갔다 하며 보상금을 받기 위해서도 반드시 시사해야 한다.기본적으로 이런 상황에서 생각나는 것은 하나의 빈칸의 전진이다.
이런 상황에서 가장 중요한 것은 똑바로 똑바로 앞으로 나아가는 것이다.
아시겠지만 정말 어렵습니다.
연습용 코트는 정식 코트와 바닥의 마찰이 다르고 장소에 따라 다르다.
거리 센서 등을 사용해 앞뒤 좌우의 벽과 거리를 두고 전진하는 경우도 있지만, 우리는 전동기에 각각 제어용 마이크로컴퓨터를 탑재하고 있다.그게 뭘 위한 거야, PID 제어.(PID 컨트롤도 쓰고 싶습니다.)
([추기] 썼다여기.
(STM32로 2019/4/10 1개 변경)
우리는 AVR을 사용하여 제어하지만 처리가 매우 무거워서 마이크로컴퓨터를 사용하면 처리되기 때문에 각각 탑재하고 있다.
STM32의 180MHz의 놀라운 시스템 시계는 마이크로컴퓨터의 PID 제어를 가능하게 한다.
또 우리 기체의 특징은 아래의 기어박스다.우리의 모터는 매우 커서 두 개의 모터로 초신적으로 회전하려고 기어박스도 스스로 만들었다.그다지 추천하지 않습니다.
톱니바퀴 상자가 매우 무거워서 유지보수성의 존재를 방해한다.

또 PID로만 제어하면 어떻게든 편차가 있기 때문에 좌우 전후의 거리를 사용해 편차를 조정한다.사실 뛰면서 거리로 수정하는 것이 좋았지만 모터 제어용 마이크로컴퓨터와의 통신 관계로 이루어지지 못했다.
계산법은 상대방이 책임지고, 자신은 아직 잘 모른다.😅
그러니까 왼손법의 알고리즘이죠.
상대방이 알고리즘(주로 비추는 것에 관한) 글을 썼기 때문에 받아 주십시오
여기.
(2019/02/08 추서)

2. 수재자 발견

미로를 탐색할 수 있다면 이제 수재자를 찾아야 한다.
피해자는 두 가지다.
1. 열원 수재자
2. 문자형 수재자
우리는 검색 시간을 줄이기 위해 이미지 처리용 판(Open MV)과 온도 센서(mlx90614)를 앞의 세 방향에 설치했다.
이것에 관해서는 특별히 할 말이 없다. Open MV에는 170°의 광각 렌즈가 있다.つけてもあまり変わらなかったので外しました(2018/12/21 추기)壁にとても近いとき高さの関係で読めなかったので斜めに、見下ろすような感じで固定されています(2019/22/08 추기)
온도 센서의 한도값은 상당히 엄격하지만, 우선 이런 느낌이 든다.
하지만 모터를 돌리면서 감지할 수 없는 상황이어서 문자, 열원은 벽 한가운데서만 발견될 수 있다.温度センサーをOpenMVの方で制御して、視覚的、熱源被災者のいずれかをモーター回転時に見つけた際に、途中でモーターを止めて被災者を見つけられるようにしました(2018/12/21 편집)しきい値の調整として気温と対象物の表面温度の差を計測する方式に変更しました(2019/22/08 추기)

3. 구호 도구 던지기

수재자를 발견하면 구조 도구를 투하하시오.
거의 모든 팀은 세로로 쌓아 놓았지만 로봇의 구조에 배치하고 싶어 리볼버의 리볼버 같은 것을 회전시켰다.덕분에 잘 지낼 수 있었는데 자리를 차지한 경우도 있었어요😅유지보수성도 없고..
미끄럼 궤도를 응용한 장치로 변경되었다.향후 편집(2019/4/24)

[추기] JY901에 관하여 (2018/12/2122:28)

편집 중...
일단 이렇게 끝내자.
그럼 안녕히 계세요.

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