intel D435 카메라 사용 정리(ubuntu 16.04 기반)

설치 하 다.
Get Started： https://software.intel.com/en-us/realsense/d400/get-started https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/distribution_linux.md
메모:Liux 커 널 버 전 은 최소 4.16+주의 가 필요 합 니 다.카 메 라 를 USB 3.0 플러그 에 꽂 으 십시오.2.0 플러그 는 이 카 메 라 를 사용 할 수 없습니다.3.0 플러그 는 컴퓨터 에서 파란색 이 고 구분 하기 쉽 습 니 다.
커 널 버 전 을 보 는 방법:~$ cat /proc/version내용 을 되 돌려 줍 니 다Linux version 4.15.0-38-generic (buildd@lcy01-amd64-023) (gcc version 5.4.0 20160609 (Ubuntu 5.4.0-6ubuntu1~16.04.10)) #41~16.04.1-Ubuntu SMP Wed Oct 10 20:16:04 UTC 2018여기 커 널 버 전 은 4.15 입 니 다.커 널 버 전이 너무 낮은 파트너 가 있 으 면 커 널 을 간단하게 업그레이드 하 는 방법 을 다시 쓰 겠 습 니 다.
아래 내용 은 간략화 판 이 며,구체 적 인 내용 은 github Register the server's Public key 를 참조 하 시기 바 랍 니 다.

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

Add the server to the list of repositories : Ubuntu 16 LTS:

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

When upgrading, remove the old records:

sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
sudo apt-get update

In order to run demos install:

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

Intel Firmware 업그레이드(no frames recieved 문제 해결)
Reconnect the Intel RealSense depth camera and run:realsense-viewerto verify the installation 이 명령 은 intel realsense viewer 의 소프트웨어 를 직접 열 수 있 습 니 다.Get Started 를 구체 적 으로 볼 수 있 습 니 다.
저 는 사용 하 는 과정 에서 이런 문 제 를 만 났 습 니 다.첫 번 째 설 치 는 정상적으로 사용 할 수 있 지만 재 부팅 후에 no frames recieved 를 계속 알려 주 었 습 니 다.여러 가지 방식 을 취 했 고 마지막 으로 intel firmware 를 업그레이드 하여 이 문 제 를 해결 하 였 습 니 다.github 에서 도 일부 버 전에 문제 가 있다 는 공식 설명 이 있 으 니 구체 적 인 문제 에 따라 해결 방안 을 찾 아 보 세 요.firmware 를 업그레이드 하 는 방법 은 간단 합 니 다.공식 문 서 를 따라 하면 됩 니 다.이것 은 튜 토리 얼 입 니 다.https://www.intel.com/content/dam/support/us/en/documents/emerging-technologies/intel-realsense-technology/Linux-RealSense-D400-DFU-Guide.pdf 그 중.bin 파일 은 여기에서 다운로드 합 니 다:https://downloadcenter.intel.com/download/28237/Latest-Firmware-for-Intel-RealSense-D400-Product-Family?v=t
ROS
ros 가 없 는 동료 들 은 스스로 설치 하 세 요.이 건 더 이상 언급 하지 않 겠 습 니 다.intel D435 가 준 ROS driver 주소:https://github.com/intel-ros/realsense/releases 튜 토리 얼 주소:http://wiki.ros.org/realsense2_camera 가 설치 되 기 전에 ROS Wrapper 에 대응 하 는 SDK 버 전이 얼마 인지 잘 보 세 요.버 전 은 realsense viewer 인터페이스 에서 ros 패키지 가 설치 되 는 과정 을 볼 수 있 습 니 다.README.md 파일 을 참조 하 는 것 이 좋 습 니 다.기질 내용 이 상세 합 니 다.